第六章自动控制系统的校正.pptVIP

对应的角频率为 查表6－2知， 满足超调量的要求 。 也满足要求 。 过 绘 斜率的直线并截取 ～ 间的一段为中频段 自 绘的射线 与固有特性 低频渐近线相交， 交点处的频率为 ，即为第一个转折频率 校正装置的传递函数为 校正后系统的传递函数为  6.4 根轨迹法串联校正 一、根轨迹串联超前校正 例6－5 已知开环传递函数为 要求根轨迹法串联校正后满足 解 将给定的时域指标看成是二阶系统的 时域指标，可作为选择闭环主导极点的参照。 由给定的最大超调量 计算的阻尼比为 校正装置等效的小零点会抵消一些 期望闭环主导极点负实部的作用， 选择的闭环主导极点的阻尼比应大些 这里取 ，阻尼角 由 确定的自然振荡角频率为 期望的闭环主导极点为 将 代入固有开环传递函数中，求得该点的开环零极点矢量 幅角之和为 若使校正后的根轨迹经过该点，则校正装置需要提供的超前相角为 作射线BC和BE使 ，则与实轴的交点 、 分别是校正网络的零点和极点。 校正后的开环传递函数写成如下的零极点形式 满足相角条件的零极点对的传递函数为 由幅值条件求得校正后B点的放大系数为 校正网络的增益值为 则校正网络传递函数为 稳态速度误差系数为 校正前稳态速度误差系数为 稳态误差有所减小，但减小的数值很小 ， 根轨迹的超前校正有可能使校正后的穿越频率小于固有特性的穿越频率。 在频域法校正中，它属于串联滞后校正了。 二、根轨迹串联滞后校正 例6－6 已知固有开环传递函数为 如果固有特性的动态响应性能指标已满足要求并且略有余量，试问如何校正能够将速度误差系数提高10倍？ 解 采用串联开环偶极子校正。 偶极子对动态响应性能影响很小。 取偶极子的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 速度误差系数为 式中 为校正前的速度误差系数，可见，校正后的稳态速度误差系数增大了10倍。 三、根轨迹串联滞后——超前校正 四、增加开环偶极子对系统性能的影响 开环偶极子满足：①、极点比零点更靠近坐标原点，②、比较原系统的闭环主导极点而言，这对零极点的间距很小，并且很靠近坐标原点，通常它们的中心距到坐标原点的距离比闭环主导极点的负实部要小一个数量级。 增加开环偶极子对系统的暂态影响不大，对系统稳态误差有明显影响。 前向通道配置开环偶极子 * 6.5 频域法反馈校正 一、反馈校正与系统响应性能 二、利用期望的频率特性进行反馈校正 当 时， 例6－7 图示系统要求采用速度 负反馈校正，满足： 解 校正前的开环传递函数为 满足稳态指标 小闭环内原系统的开环传递函数部分为 期望特性的穿越频率（取系数为8时）为 经点（0db，16rad/s）绘 的线段交于原特性的F点，该点的横坐标 为 ，线段的另一端定在 的E点，这样确定的中频段 宽为 。 经E点绘 渐近线交原特性于D点，该点的横坐标为 ， 将 减G与横轴相交的渐近线延长两翼得到 渐近线，传递函数为 幅频值满足 校正网络的传递函数为 * 小 结 1. 控制系统的校正是古典控制论中最接近生产实际的内容之一。需校正的控制系统往往来源于各个领域，故校正问题是关系到能否解决实际问题的关键。掌握好必要的理论方法，积累更多的经验，将有助于知识在生产实践中的转化。 2. 串联校正是应用最为广泛的校正方法，它利用在闭环系统的前向通道上加入合适的校正装置，并按频域指标改善波德图的形状，达到并满足控制系统对性能指标的要求。 * 小 结 3. 并联校正是另外一种常用的校正方法，它除了可获得与串联校正相似的效果外，还可改变被其包围的被控对象的特性，特别是在一定程度上抵消了参数波动对系统的影响。但一般它要比串联校正略显复杂。 4. 前馈校正是一种利用扰动或输入进行补偿的办法来提高系统的性能。尤其重要的是将其与反馈控制结合，组成复合控制，将进一步改善系统的性能。 * 小 结 总之，控制系统的校正及综合是具有一定创造性的工作，对控制方法和校正装置的选择，不应局限于课本中的知识，要在实践中不断积累和创新。 * * * * * * * * * *