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《创新综合设计及实践 ——机器人实验报告》 学院： 专业： 学号： 姓名： 实验目的 （1）学习机器人的基本理论知识，了解机器人功能和创新。 （2）借助Bioloid科学教育用的机器人套件组，了解Bioloid Robot机器人的运动形式，熟悉机器人的组成，通过现场观察、动手实践，熟悉机器人的基本结构组成和工作原理。 （3）学习Behavior Control Programer软件的使用，并能够使用该软件为机器人编排一套完整的动作。 （4）通过小组合作的形式完成该实验，培养团队合作能力和学生的动手能力，加深对机器人技术的了解。 二、实验内容 （1）通过老师的讲解、分模块对机器人结构的介绍，了解Bioloid Robot的结构组成和供电要求及操作方法。 （2）学习Behavior Control Programer软件的使用，并能利用该软件为机器人设计编排一套动作。 （3）小组设计一套动作，利用Behavior Control Programer软件编出来，使机器人能够执行动作，并要求机器人能保持平衡性和动作的流畅性。 （4）总结实验中遇到的问题和解决方法，小组各成员交流，撰写实验报告。 三、实验设备 1、器材 Bioloid Robot组件套装，各部件如下： CPU：CM-5?? 1个 舵机（motor）：AX-12? 18个 传感器（sensor）：AX-S1一个 SMPS外接电源线(12V, 5A) 可充电镍氢电池(9.6V, 2300mAh) 结构框架（frame）：若干 连接导线（cable）：若干 螺钉螺栓(bolt,nut)：若干 螺丝刀：若干 钳子：若干 2、 软件： Software：动作编辑器(Motion Editor)、行为控制 (Behavior Control)与連线程序。 Applied Robots：机器人的范例程序与示范操作影片。 Examples：此范例程序是针对「使用指南(Users guide)」里的教学。 Manual：包含 Quick start / Users guide / AX-12技术文件 / AX-S1技术文件。 Help：透过影片与文件來帮助您使用机器人。 四、实验原理 Bioloid是一套科学教育用的机器人套件组，使用不同模块化的运动关节(机器人伺服马达)，来建造各式各样的机器人，例如自主探索式机器人、四足的宠物机器人、六足的蜘蛛型机器人、双足的人型机器人等等。学生们可以从这些组合的动作，学习到机器人学的原理。 Bioloid人形机器人套件组使用于科学教育的期望效果： 培养创意及科学的思考； 模块化机器人的建造概念； 动作教学及回放学习； 行为控制的程序设计，提升逻辑能力。 Bioloid Robot完整套件组,可以组合出18个关节(18 DOF自由度)双足机器人. 还有犬型机器人，以及恐龙，机器电铲，家用机器人，蜘蛛侠，蛇形机器人等。Bioloid机器人使用「AX-12(智能型伺服马达)」，具有位置控制与讯号回馈功能。设计者可以手动制定出动作，让Motion Editor 记忆并且仿真，省去繁复的位置控制。通过Behavior control来建构完整的机器人动作。如此，便可通过Behavior Control Programer给机器人编排出一套完整的动作。 Bioloid就像积木玩具一样，是可以制作出使用者想要的任何造型的万能机器人套装。Bioloid不仅能做出使用者想要的结构，还能实现使用者想要的动作。 Bioloid从传感器以及关节读取多种信息，并利用这些信息实现全自动运动。例如：可以制作一个机器狗，让它在听见一声拍手声时站起来，听到两声拍手声时坐下，或者制作一个机器人，当人靠近它时，它就鞠躬。还可以做一个机器车，可以躲避障碍物或捡起物体，也可以通过遥装置控制机器人各种动作。只要利用提供的动作编辑软件、行为编译软件，即使没有机器人知识背景的人也可以很容易的编辑机器人，实现机器人各种动作。对于高级使用者可以用C语言编辑机器人各种运动算法，实现更加复杂的控制。 目前，国内许多高校为了更好地开展类人机器人技术的研究，积极参加国际上流行的RoboCup机器人类竞赛活动，通过竞赛活动参与到国际上的类人机器人研究大潮中来，同时也可以以好的比赛成绩来提高学校的知名度。目前国内类人组的机器人比赛还刚刚开始，而且类人组的发展势头很猛，对于希望在机器人比赛中快速提高成绩的学校而言，类人组机器人由于大家的起点相当，积累都比较少，反而可以迎头赶上。 总之，类人机器人可以作为研究生课题研究的平台甚至课题本身来使用，也可以在本科或职业类机电专业学生的教学中使用此类平台，从基本的电机控制、传感器、运动规划与控制、视觉、嵌入式计算机、机械设计等角度看，本机器人平台