机器人化护理床及其控制系统.pdfVIP

第25卷 第 1期 山 东 建 筑 大 学 学 报 V0I．25 No．1 2010正 2月 JOURNAL OF SHANDONG JIANZHU UNIVERSITY Feb． 2010 文章编号：1673—7644(2010)01—0018—03 机器人化护理床及其控制系统 谭林，鲁守银，张伟，贝太学 (山东建筑大学 信息与电气工程学院，山东 济南 250101) 摘要：针对 目前国内人 口老龄化严重的问题设计了一种具有抬背、曲腿、左右翻身、语音控制、生理信号采集、网 络视频监护及智能家居等多种功能于一体的新型机器人化护理床。利用机器人的行为规划和多轴控制的技术 实现了护理床抬背及翻身同时蜷腿等人性化护理功能，并运用模糊控制理论的模板匹配算法实现了不同语音 控制指令的鲁棒性 ，建立了病人与护理床的友好的交互方式。对所设计的系统进行了试点试用，试用结果证明 了所设计的病床的实用性和可靠性，充分满足了病人的需求。 关键词：机器人化护理床；语音控制；多轴控制；模板匹配 中图分类号：TP242．3 文献标识码 ：A A roboticnursingbed anditscontrolsystem TAN Lin，LU Shou—yin，ZHANG Wei，eta1． (SchoolofInformationandElectricEngineering，ShandongJianzhuUniversity，Jinan250101，China) Abstract：A kindofnew roboticnursingbedisdesignedin thispaperWith thefunctionsofraising back，curlinglegs，sideturningoverfrom left torightseparatelyandvoicerecognitioncontrolaccord— ingtoparalyzedpatient’Srequirement．Friendlynursingfunction ofcurlinglegswhileliftingbackis achievedinlightofrobot’Sbehaviorandmulti—axiscontroltechnologyandtemplatematchingalgorithm offuzzycontroltheoryisemployedtoachievetherobustofdifferentvoicecontrolcommands．Thework focusesontechnicalsolutionsforhuman—friendlyassistanceinstructuredesign．Thenursingsystem hasbeentriedout，andisprovedtobeofpracticalityandreliability，whichfullymeetstheneedsof patients． Keywords：roboticnursingbed；voicecontrol；multi—axiscontrol；templetmatching 义 ¨。 0 引言 人 口老龄化的趋势使老人更容易患上慢性疾 病 ，其中突出的问题就是高龄老年人 自我照料能力 随着社会经济的迅速发展 ，人民生活水平不断 减弱，对家庭、小区、政府依赖程度加大。 目前现有 提高，人 口寿命不断延长，社会人口正逐步进人老龄 的护理床只有按键控制的翻身及抬背的功能，满足 化