实验一、一阶单容水箱对象特性测试实验.doc

实验一、一阶单容水箱对象特性测试实验 一、实验目的 熟悉单容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线。 根据由实际测得的单容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法分别确定它们的参数。 二、实验设备 AE2000B1 型过程控制实验装置、万用表、上位机软件、计算机、RS232-485 转换器 1 只、串口线 1 根、实验连接线。 三、系统结构框图 单容水箱的系统结构框图如图 2-1 所示。 图 1-1 单容水箱系统结构图 四、实验原理 阶跃响应测试法是系统在开环运行条件下，待系统稳定后，通过调节器或其他操作器，手动改变对 象的输入信号（阶跃信号），同时记录对象的输出数据或阶跃响应曲线。然后根据已给定对象模型的结 构形式，对实验数据进行处理，确定模型中各参数。 图解法是确定模型参数的一种实用方法。不同的模型结构，有不同的图解方法。单容水箱对象模型 用一阶加时滞环节来近似描述时，常可用两点法直接求取对象参数。 如图 2-1 所示，设水箱的进水量为 Q1，出水量为 Q2，水箱的液面高度为 h，出水阀 V2 固定于某 一开度值。根据物料动态平衡的关系，求得： 在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得：  式中，T 为水箱的时间常数（注意：阀 V2 的开度大小会影响到水箱的时间常数），T=R2*C，K=R2 为单容对象的放大倍数，R1、R2 分别为 V1、V2 阀的液阻，C 为水箱的容量系数。令输入流量 Q1 的 阶跃变化量为 R0，其拉氏变换式为 Q1（S）=RO/S，RO 为常量，则输出液位高度的拉氏变换式为： 当 t=T 时，则有： h(T)=KR0(1-e-1)=0.632KR0=0.632h(∞) 即 h(t)=KR0(1-e-t/T) 当 t →∞时，h（∞）=KR0，因而有 K=h（∞）/R0=输出稳态值/阶跃输入 一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图 2-2 所示。当由实验求得图 2-2 所示的阶 跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的 63%所对应时间，就是水箱的时间常数 T，该时间常数 T 也可 以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点 所对应的时间就是时间常数 T，其理论依据是： 上式表示 h（t）若以在原点时的速度 h（∞）/T 恒速变化，即只要花 T 秒时间就可达到稳态值 h （∞）。 图 1-2 阶跃响应曲线 五、实验内容和步骤 1、 设备的连接和检查 1). 关闭阀门 00，往 AE2000B1 型过程控制对象的储水箱灌水，水位达到总高度的 90％以上时停 止灌水。 2). 打开以齿轮泵为动力的支路至 A 水箱的所有阀门（包括有：阀门 10、阀门 18 和阀门 11，关 闭动力支路上通往其它对象的切换阀门（包括有：阀门 19、阀门 13、阀门 12 和阀门 14。  3). 打开上水箱出水阀（阀门 01），开至适当的开度。 4). 检查电源开关是否关闭。 2、 系统连线 1). 如图 2-3 所示。 7017 4AI 通道 7024 4AO 通道 AI0 AI1 AI2 AI3 AO0 AO1 AO2 AO3 加 热 控制信号 控制信号 电动调节阀 阀位信号 控制信号 夹套 水温 内胆 水温 压力变送器 纯滞后上水箱 水温液位 中水箱 液位 下水箱 液位 流量 变送器 调节阀支路 信号输出 + - 4～20mA 变频器支路 + 信号输出 f + - 图 1-3 实验连线图 2). 将上水箱液位+（正极）接到 ICP7017 的 AI0+端，上水箱液位－（负极 ）接到 ICP7017 的 AI0 －端。 3). 将 ICP7024 的 AO0+端接至电动调节阀的 4~20mA 输入端的+端（即正极），将 ICP7024 的 AO0 －端接至电动调节阀的 4~20mA 输入端的－端（即负极）。 4). 电源控制板上的电源空气开关、单相泵电源开关打在关的位置。 5). 电动调节阀的~220V 电源开关打在关的位置 。 3、 启动实验装置 1). 将实验装置电源插头接到 220V 的单相交流电源。 2). 打开电源带漏电保护空气开关。 3). 打开电源总开关，电源指示灯点亮，即可开启电源。 4、 实验步骤 1). 开启 24VDC 电源开关。 2). 启动计算机 MCGS 组态软件，进入实验系统相应的实验如图 2-4 所示：  图 1-4、实验软件界面 3). 点击设置输出按钮，设定输出值的大小，这个值根据阀门开度的大小来给定，一般初次设定值 25。开启单相泵电源开关，启动动力支路。将被控参数液位高度控制在 20%处（一般为 7cm）。 4). 观察系统的被调量：A 水箱的水位是否趋于平衡状态。若已平衡，应记录调节仪输出值，以及 水箱水位的高度 h1 和 7024 的测量显示值