基于MATLAB的仿人焊接机械手运动学分析和仿真_王求.pdfVIP

现代焊接ModernWelding 基于MATLAB的仿人焊接机械手 运动学分析和仿真 Analysis and simulation of kinesiology of simulated welding mechanical hand based on MATLAB 合肥工业大学材料科学与工程学院 王求 胡小建 李雷阵 摘 要：针对在狭小空间或密闭容器内以及危险作业环境中焊接的特殊要求，以UG软件为基础设计了一种仿人焊接 机械手。采用D-H方法建立了焊接机械手的运动学方程，并讨论了该机械手的运动学问题。然后运用MATLAB软件对 机械手的运动学进行了仿真，通过仿真观察到机械手各个关节的运动，并得到所需的数据，说明了所设计参数的合理 性和运动算法的正确性，为焊接机械手的动力学、控制及轨迹规划的研究提供了可靠的依据。 关键词：焊接机械手；运动学；仿真；Matlab 机器人技术作为信息技术和先进 焊接的执行末端，能代替焊工实现在 回转，如图1所示。根据机械手的设计 制造技术的典型代表和主要技术手段, 狭小空间或者密闭容器内以及危险作 要求，对机械手进行整体设计，使用 已成为世界各发达国家竞相发展的高 业环境中的焊接。本文根据预定要求 UG软件进行机械手的三维建模，三 技术，其发展水平已经成为衡量一个 对焊接机械手进行机械结构设计，以 维造型如图2所示。 [1] UG软件进行造型，然后运用D-H坐标 国家技术发展水平的重要标志之一。 焊接是制造业中最重要的工艺技术之 系理论为基础建模，讨论了机械手的 2 运动学分析 机械手的运动学主要研究机械手 一，它在机械制造、核工业、航空航 运动学问题，并运用Matlab中的Ro- [3] 相对于固定参考系的运动，特别是研 天、能源交通、石油化工及建筑和电 boticsToolbox 完成了机械手的运动学仿 子等行业中的应用越来越广泛。从21 真和轨迹规划。 究机械手末端执行器位置和姿态与关 [5] 世纪先进制造技术的发展要求来看， 节空间变量的关系 。机械手运动学要 焊接自动化生产已是必然趋势，而焊 1 焊接机械手结构设计 接机器人是焊接自动化的革命性进步 机械手主要用于点焊或弧焊，其 [2] 末端载荷要求不高，能够承受焊枪质 。但是现阶段的焊接机器人都是具 有固定底座的机械手（臂），只能在 量即可，以抓持力1kg为依据进行设 固定位置完成一定范围内的操作，适 计。考虑机械手的工作条件，机械手 应性较低。进行复杂苛刻条件（如小 本体质量小于10kg。机械手本体由基 直径的容器内径中焊接）和危险环境 座、肩部、大臂、小臂、手腕、末端 （如有辐射等作业环境）中焊接作业 执行器所组成，共6个自由度，其中前 时，要求可以代替人类从事焊接作业 3个自由度用于控制焊枪端部的空间位 的机器人，而焊接机械手是实现焊接 置，后3个自由度用于控制焊枪的空间 [4] 机器人的关键技术，因此设计出一种 姿态 。机械手共6个关节，6个关节全 小型焊接机械手，可以作为仿人焊接 部为转动关节，每个关节实现1个自由 机器人的执行末端，也可以直接作为 度，6个关节实现的运动分别是：1-肩 部回转；2-大臂俯仰；3-小臂俯仰； 作者简介：王求（1978-），男，在读硕士研究生；研究方 向为焊接机器人运动学，材料焊接及其数值模拟。 4-小臂回转；5-手腕俯仰；6-手腕 J-26现代焊接 2011年第4期 总第100期 ModernWelding