机电传动伺服控制系统.doc

哈尔滨理工大学 研究生考试试卷 考试科目：机电传动伺服控制系统 阅 卷 人： 吴开宇 专 业： 机械电子工程 学 号： 1420100901 姓 名： 王鹏飞 2015年5月10日 目 录 第1章 设计任务及步骤 - 2 - 1.1设计任务 - 2 - 1.2设计步骤 - 2 - 第2章 总体方案确定 - 4 - 2.1 机械传动部件的选择 - 4 - 2.2 控制系统的设计 - 5 - 第3章 电动机的计算与选型 - 6 - 3.1电动机的计算与选型 - 6 - 3.2电动机最大静转矩的选定 - 8 - 3.3电动机的性能校核 - 8 - 3.4增量式旋转编码器的选用 - 10 - 3.5 电动机驱动电源的选用 - 10 - 参考文献 - 11 - 附录 - 12 - X-Y数控工作台机电系统设计 班级：机械研14-2班 姓名：王鹏飞 学号：1420100901 第1章 设计任务及步骤 1.1设计任务设计一种供立式数控铣床使用的X-Y数控工作台，主要参数如下滚珠丝杠:公称直径 d0=20mm 总长 l=500mm 导程 Ph=5mm 材料密度 ρ=7.85×10-3kg/cm3 传动效率 96.4% 直线滚动导轨副，采用双导轨、四滑块形式，单滑块最大垂直方向载荷756N；移动部件总重力 G=800N X方向铣削力1609N，Y方向铣削力366N，Z方向铣削力556N 采用一级减速，减速箱减速比i=25/12 小齿轮 宽度b1=20mm 直径d1=36mm 大齿轮 宽度b2=20mm 直径d2=75mm 齿轮采用45#钢 X、Y方向的脉冲当量δ=0.005mm 定位精度±0.01mm 工作台面尺寸为230mm×230mm 加工范围250mm×250mm 工作台的空载最快速度xmax =Vymax=3000mm/min； 进给最快速度Vxmax=Vymax=400mm/min；1.2设计步骤： 1. 根据机械结构，求得电动机转轴上的总转动惯量； 计算不同工况下加载到电机轴上的等效负载转矩，取其中最大的等效负载转矩作为确定电机最大静转矩的依据； 电机型号，列电机详细参数； 的电机进行校核(进给转速电动机输出校核，最快空载移动时电动机输出校核，选用步进电机进行电机最高连续和启动校核)编码器的选用 第2章 总体方案确定 2.1 机械传动部件的选择 （1）伺服电动机的选用 任务书规定的脉冲量尚未达到0.001mm，定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有3000mm/min。因此，本设计不必采用高档次的伺服电动机，如交流伺服电动机或直流伺服电动机等，可以选用性能好一些的步进电动机，如混合式步进电动机，以降低成本，提高性价比。 （2）检测装置的选用 选用步进电动机作为伺服电动机后，可选开环控制也可选闭环控制。任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏高的，为了确保电动机在运转过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨率应与步进电动机的步距角相匹配。 考虑到X、Y两个方向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机以及检测装置拟采用相同的型号与规格。 2.2 控制系统的设计 （1）设计的X-Y工作台准备用在数控铣床上，其控制系统应该具有单坐标定位、两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统应该设计成连续控制型。 （2）对于步进电动机的半闭环控制，选用MCS-51系列的8位单片机AT89C52作为控制系统的CPU，应该能够满足任务书给定的相关指标。 （3）要设计一台完整的控制系统，在选择CPU之后，还需要扩展程序存储器、数据存储器、键盘与显示电路、I/O接口电路、D/A转换电路、串行接口电路等。 （4）选择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。 第3章 电动机的计算与选型 3.1电动机的计算与选型 1. 计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量 已知：滚珠丝杠的公称直径=20 mm，总长l =500mm，导程＝5mm，材料密度 ；移动部件总重量G=800N;小齿轮宽度＝20mm，直径=36 mm;大齿轮宽度＝20mm，直径=75 mm；传动比i =25/12。参照表，算得各个零部件的转动惯量如下（具体计算过程从略）：滚珠丝杠的转动惯量=0.617，拖板