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智能车及采摘机器人系统的设计与制作 指导教师：赵永生、王洪波、李艳文、赵铁石、姚建涛、 张庆玲、唐艳华、王志军、史小华、冯泽民 第 九 组：李 齐 胡浩松 刘冠姣 张伟民 刘冠姣：机械手臂及手爪制作、二维工程图、PPT 李 齐：程序编写、三维实体仿真、调试 张伟民：车体安装、说明书制作、PPT 胡浩松：程序编写、零件图、调试 课题组的分工 OUR VICTORY 目录 任务要求 设计亮点 困难重重 模块分解 三维资料 项目感言 任务要求 在三级项目智能移动小车的基础上设计出机械臂和手爪，与小车组装为一体，通过程序控制，实现小车的避障，循迹，通讯，以及抓取苹果的动作。 根据任务划分模块 小车启动 机械手采摘 苹果 黑白线循迹 黑白线循迹 迷宫避障 通讯 硬端口分配 舵机1 舵机2 舵机3 左轮 右轮 车轮使能 无线通讯 左避障 右避障 左循迹 右循迹 振荡电路 复位电路 软端口分配 R0 数据存放首地址 R1 数据字节个数 R2~R7 延时 30H~34H 控制舵机用 35~36H 苹果Y、Z坐标 DPTR 中断周期计数，400次 通讯模块 小车通讯使用的是CC1101-232模块，该模块具有低功耗、传输距离远、高抗干扰能力及低误码率的特点 通讯模块 MOV SBUF, A MOV A, SBUF 发送SBUF(99H) 接收SBUF(99H) 输入移位寄存器 TI(发送中断) RI（接收中断） 移位 脉冲 设计亮点1：手爪 遵照工作对象——苹果的形状，我们将圣诞果剖开，正好容纳了一个苹果的体积 设计亮点2：中断 充分利用了52单片机的中断，使智能车真正可以称之为“智能”， 因为它的实时响应性能 EX1 ET0 ET1 ES ET0：三个舵机同时控制 方案一 例： 目标需要舵机1为90° 舵机2为0° 舵机3为45° 中断计数单元： 34H DPTR 中断时基0.05ms 分辨率为4.5° 方案二 舍去初始的控制，不是严格同时控制，但误差只是微秒级的，可以忽略。 整体赋值：MOV P0，#00000XXXB 方案一 流程图 设计亮点3：程序衔接 程序模块化设计的通病： 分则大显神通 合则互掐内讧 迷宫 黑迹 未出迷宫就检测到黑线即跳出中断，返回循迹主程序 循迹未结束就触发中断，进入避障程序 遇到全白即停车，等候上位机发送指令 山重水复疑无路——困难重重 柳暗花明又一村——拨云见日 理论与实践之延时时间 标定 爬坡后仰 手爪机械臂前倾 理论与实践之抓球位姿 调延时 项目感言 毋庸置疑，教学的实践环节既巩固了我们的理论，又延拓了知识范围。 成功 指导 团队 团结