基于状态空间方程的倒立摆小车的控制方法设计2.docxVIP

倒立摆小车的建模 系统参数： (M) 小车质量 0.5 kg (m) 倒立摆质量 0.2 kg (b) 小车的阻尼系数 0.1 N/m/sec (l) 倒立摆长度 0.3 m (I) 倒立摆转动惯量 0.006 kg.m^2 (F) 施加在小车上的力 (x) 小车的位置坐标 (theta) 倒立摆与垂直方向的夹角（从垂直向下开始计） 动力学建模： 考虑水平方向的力矩平衡： 以上两式合并得到： 考虑垂直施加在倒立摆上的力及质心力矩平衡方程： 消去 P N ，得到如下公式 简化： 简化后模型： 传递函数模型： 设： PID 控制： 或者如下表示： M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1; I = 0.006; g = 9.8; l = 0.3; q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; s = tf(s); P_pend = (m*l*s/q)/(s^3 + (b*(I + m