机器人技术综论3.pdfVIP

of Field Robotics.—2006，23 (1).—35~57 一 机器人技术综论 在探测地下空间和绘制其地图方面，机器人系统 具有非凡的能力。地下空间信息对于土木工程、安全 机器人技术历史、现状及发展趋势 和商业应用具有巨大的价值，因为这些应用中可能出 0602001 腿式机器人的研究综述[刊，中]/刘静，赵 现诸如侵蚀、坍塌、水淹和下陷等问题。当前用于地 晓光，谭民∥机器人.—2006，28 (1).—81~88 下绘图的方法，例如人工测量和地球物理学技术，能 分析了国内外腿式机器人的研究现状，讨论了腿 够提供对空间位置的估计，但却无法在范围、质量或 式机器人在机械结构、稳定性和控制算法方面的现有 者经济性方面与机器人方法相媲美。本文介绍地下机 研究方法，给出了腿式机器人研究存在的问题，展望 器人的挑战、机构、传感和软件。还给出了在活动的、 了腿式机器人的发展方向。