机器人技术-第一章绪论.pptVIP

* 六轮漫游机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 * 1.7.3 机器人的性能要素 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。 精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。 重复精度 指机器人重复到达同样位置的精确程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。 * 控制模式 引导或点到点示教模式；连续轨迹示教模式；软件编程模式；自主模式。 运动速度 单关节速度；合成速度。 其它动态特性 如稳定性、柔顺性等。 * 智能与控制工程研究所 * 主要参考书 Richard P.Paul. Robot Manipultons: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981 H.Asada, J-J.E.Slotine. Robot Analysis and Control. A Wiley-Interseience Publication John Wiley