第6章规划与导航.PDFVIP

自主移动机器人, 第六章 4.2 第6 章规划与导航 • 势场法路径规划 • 避障 自主移动机器人, 第六章 6 规划和导航：我要去哪里？我如何到达那里？ ? 定位 “位置 认知 全局地图 环境模型 路径 局部地图 感知 真实世界 运动控制 环境 自主移动机器人, 第六章 6.2 导航能力I • 认知/ 推理: 决策：“在一个特定情况（信任状态）下，需要采取什么动作去实 现某个目标” 的能力。 从走哪条路径？，到使用环境的什么信息？都需要做决策。 • 当今的工业机器人，可以没有认知（推理）地运行，因为它们的 环境是静态的和非常结构化的。 • 在移动机器人中，认知和推理基本上是几何性质的，例如，选择 安全路径，或确定下一步去何处。 文献中，对已知当前状态和环境的全部信息的问题，已经有大量的 研究(例如，“货郎担”问题) 。 自主移动机器人, 第六章 6.2 导航能力II • 然而对于移动机器人，关于环境和状态的知识通常只是部分已知 并且不确定。 使得任务更加困难 需要多个任务同时运行，有些用于规划(全局) ，有些用于保证“机 器人生存”。 • 通常，机器人控制可能被分解为多种行为或功能。 例如，沿墙走、定位、路径生成或避障。 • 在本章，我们关心路径规划和导航，不包括底层运动控制和定位 。 • 我们可以一般地区别：(全局) 路径规划和(局部) 避障。 自主移动机器人, 第六章 6.2.1 全局路径规划 • 假设：存在一个对于导航足够好的环境地图。 拓扑的，或度量的，或两者之混合。 • 第一步： 将环境表示为行车图、单元场、或势场。其中的离散位置或单元将 允许一些标准规划算法的使用。 • 例： 可视性图 Voronoi 图 单元分解- 连通图 势场 自主移动机器人, 第六章 6.2.1 路径规划：配置空间 • 机器人操作臂的状态或配置q 可以由k 个值q 予以描述 i 起点 终点 • 移动机器人的配置空间是什么? 自主移动机器人, 第六章 6.2.1 路径规划概括 1. 道路图，图构建 2. 单元分解  在自由空间中识别一组通道  区别空闲的和被占用的单元 • 节点放在哪里?