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自控原理要点与技巧-频域分析 令S = jω，则传函G(S)变为频率特性G(jω)，它描述系统对正弦信号的稳态响应 G(jω)易于实测 频域分析时，通常使用开环传函G，标准化为K/Sv*G0，G0常数全1，ωi升序 奈奎斯特图（简称奈氏图）：ω=0-∞时，G(jω)作为复数在直角坐标系上的图形 图形与K正比 伯德图（又称对数频特图），分为幅频图和相频图，ω=0-∞时，G(jω)= |G(jω)|∠φ(jω) 幅频图，横轴为lgω，纵轴为20lg|G|，可近似为折线，图形随K增减而上下 相频图，横轴为lgω，纵轴为φ，图形与K无关 伯德图上，函数乘除 = 图形纵向加减，校正上常用幅频图 题型：G奈，奈G，G伯，伯G，ωx、Gx、φx，Gφ，φG，奈稳分析 ωc定义：G(ωc) = 1；相位裕量γ= 180+φ(ωc)； ωg定义：φ(ωg)=-180；幅值裕量h = 1/|G(ωg)| 一阶因子的角、幅：以下以ωi简记各因子；二阶因子有谐振效应，在强化课处理 ω 简记为 =0 ωi ωi ωi =∞ 1+S/ωi 角，幅 ωi+，奈逆转 0，1 45，≈1 = 45，1.414 45，≈∞ 90，∞ 1-S/ωi 角，幅 ωi-，奈顺转 0，1 -45，≈1 = -45，1.414 -45，≈∞ -90，∞ 1/（1+S/ωi）角，幅 ωi-，奈顺转 0，1 -45，≈1 = -45，0.707 -45，≈0 -90，0 1/（1-S/ωi）角，幅 ωi+，奈逆转 0，1 45，≈1 = 45，0.707 45，≈0 90，0 G奈定性步骤，以下G均为复数值 0，G标准化 G(0+)为起点，v≠0时用虚线，为增补线起点 增补线顺时针转V个象限 ω1+ 则增补线不过坐标轴，ω1- 过轴 ωi同号过轴，异号回头，在ωi彼此倍数大于3时有效 小于2时可能成为偶极子，作用自相抵消 最后的ωi到轴不过轴 奇换偶不换，每个象限中的ωi 总数奇则换轴，偶则不换轴 nm时进入原点，必定沿轴，可按ωi正负抵消后剩余的S计算转动象限数进行验算 定量计算作图时可计算各ωi处的G值，再平滑连接，或按题意 奈G定性步骤，按图标记再写G 起点定K，或K符号（有增补线时） 增补线象限数定v 增补线终点 过轴/不过轴 则 ω1-/ω1+ 顺负逆正，过轴标同号，回头标异号 按标记写G G伯步骤 G标准化 起始段斜率=v ωi在分子则斜率+1，在分母则斜率-1 求ωc，过ωc补画横轴 伯G步骤 v=起始段斜率 斜率+1则ωi在分子，斜率-1则ωi在分母 由 点ωx、Gx 求K 31，点在线上，先代后舍 32，点在延长线上，先舍后代 在被延长段上任取一点，左取右舍，然后代入求K Gx-ωx步骤，G如下，求Gx=3 时的ωx G标准化 ωi按序分为两组，小组留，标记Y，大组舍，标记N，如下标记的第一位 第一次取舍 = [100(S/9)] / [SS(S)(S/3)] = 100*3/(SSS*9)；代入解得 S = 3.2 检查取舍，有一项不合理，再次取舍，见标记第二位 第二次取舍 = [100] / [SS(S)(S/3)] = 300/(SSSS)；代入解得 S = 4.16 41，检查取舍，全合理，ωx = 4.16，结束计算 奈稳判据，必须使用增补线 形式1，全奈图，开环奈线对 -1 点，顺绕半周生一坏P，逆绕半周，消一坏P，消净则稳 形式2，局部奈图，开环奈线在 -1 左对负实轴，顺穿半次生一坏P，逆穿半次消一坏P，消净则稳 形式3，伯德图，开环相频线（含增补线）在ωc左对-180度线， 向下穿半次生一坏P，向上穿半次消一坏P，消净则稳