数控技术第4章4节.ppt

VS VS 脉冲编码器 转子 定子 接线盒 定子三相绕组 结构：电机由定子、转子和检测元件组成。 分析讨论：由上式可得，要改变电动机转速可采取如下途径： ① 改变绕组极对数p：电动机结构确定后，绕组极对数p随之确定，工作中只能实现有级调速； ② 改变转差率s：电动机结构确定后，转差率s只能分级改变，工作中一般只能实现有级调速； ③ 改变定子电源的频率f：电动机的转速n与定子电源的频率f成正比，故可采用变频的方法改变交流电机的输出转速。 结论：交流电动机的调速采用变频调速方式。 2、正弦波脉宽调制（SPWM）变频调速： ⑴ 正弦波脉宽调制（SPWM）变频调速系统组成： 工作原理： a 三相正弦波控制信号：是变频变幅的三相对称普通正弦波； b 三角波发生器：产生三角形载波； c 三相正弦波控制信号与三角形载波，经SPWM主电路调制后，输出与三相正弦波控制信号频率相同的调制波来驱动电机； d 改变三相正弦波控制信号的频率，即可改变电机定子的供电频率，达到调速目的。 ⑵ SPWM主电路： 说明：SPWM变频调速属“交—直—交”方式，即将50Hz的交流电，经二极管整流成直流电，再由逆变器（将直流转变成交流的装置）输出三相频率可调整的等效于正弦波的脉宽调制波（SPWM波）来驱动电机。 * 第三节 伺服驱动装置 一、步进电机伺服驱动装置（P167） 1、概述： ⑴ 定义：是一种将电脉冲信号转换成角位移的电磁装置。 ⑵ 步进电机工作时的两种状态： ① 转动状态：输入脉冲时，即可转动。 数量 转角大小 脉冲 频率 决定 转速 通电顺序 旋向 ② 定位状态：在电源的激励下，气隙磁场能保持原有位置不变。 即步进电机的工作过程是：定位靠电源，转动靠脉冲。 2、步进电机的工作原理： 见下图。 定子上绕有线圈的三对磁极A、B、C。 转子是带齿的铁芯。 3、步进电机的特点： ① 可调速、调速范围大：改变频率可改变转速，频率宽。 ② 输出的角度可控：由脉冲数控制。 ③ 灵敏度高：不易受各种干扰因素影响。 ④ 输出精度高：转动一转后其转角误差为“0”，没有误差积累。 综合步进电机的特点，步进电机适用于开环控制方式。 4、步进电机的主要特性： ⑴ 步进电机通电方式及步距角： ① 三相三拍通电方式： Ⅰ、三相单三拍通电方式： A B C A 逆时针转动 A C B A 顺时针转动 相数：m=3 齿数：z=4 转一转需要的脉冲数为：mz=3×4=12 步距角α（一个脉冲转过的角度）为： Ⅱ、三相双三拍通电方式： AB BC CA AB 逆时针转动 AC CB BA AC 顺时针转动 步距角α（一个脉冲转过的角度）亦为： ② 三相六拍通电方式： A AB B BC C CA A 逆时针 A AC C CB B BA A 顺时针 相数：m=3 齿数：z=4 通电方式系数K：相邻两次通电的相数一样时，K=1 相邻两次通电的相数不一样时，K=2 转一转需要的脉冲数为：mzK=3×4×2=24 步距角α（一个脉冲转过的角度）为： ⑵ 输出扭矩（矩频特性）： 是指与步进电机的各种转速相对应的输出扭矩。其是步进电机的一个主要参数。 ⑶ 最高启动脉冲频率： 是指转子从静止状态，不失步转动的最大控制频率。其与电机轴上的负载惯量及负载扭矩大小有关。 ⑷ 连续运行的最高工作频率： 连续运行：转子尚未停下来，下一个脉冲已到达，转子以输入的脉冲频率转动，为连续运行。 连续运行的最高工作频率：连续运行时步进电机所能接受的最高频率。 一般情况下，最高工作频率远大于最高启动频率，原因是： ① 启动时有较大的惯性扭矩； ② 启动时有加速度存在。 5、步进电机的驱动与控制： ⑴ 步进电机的驱动组成： 变频信号源 脉 冲 分配器 功 率 放大器 步进电机 ⑵ 环形