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RTOS介绍 嵌入式软件开发入门知识 概要 一、 什么是RTOS 二、 RTOS的功能、特性 三、 为什么要使用RTOS 四、RTOS在UPS中的应用 1. 系统中的位置 2. 各系统层次介绍 五、 RTOS举例－根据应用裁减的uCOS-II 六、 使用RTOS后的应用层 七、 总结 一、什么是RTOS RTOS是实时多任务操作系统 Real-Time Operation System的缩写 RTOS是一个程序内核 典型的单片机程序在程序指针复位后，首先进行堆栈、中断、中断向量、定时器、串行口等接口设置、初始化数据存储区和显示内容，然后就来到了一个监测、等待或空循环，在这个循环中，CPU可以监视外设、响应中断或用户输入。 这段主程序可以看作是一个内核，内核负责系统的初始化和开放、调度其它任务，相当于C语言中的主函数。 RTOS就是这样的一个标准内核，包括了各种片上外设初始化和数据结构的格式化，不必、也不推荐用户再对硬件设备和资源进行直接操作，所有的硬件设置和资源访问都要通过RTOS核心。硬件这样屏蔽起来以后，用户不必清楚硬件系统的每一个细节就可以进行开发，这样就减少了开发前的学习量。 一般来说，对硬件的直接访问越少，系统的可靠性越高。RTOS是一个经过测试的内核，与一般用户自行编写的主程序内核相比，更规范，效率和可靠性更高。另外，高效率地进行多任务支持是RTOS设计从始至终的一条主线，采用RTOS管理系统可以统一协调各个任务，优化CPU时间和系统资源的分配，使之不空闲、不拥塞。针对某种具体应用，精细推敲的应用程序不采用RTOS可能比采用RTOS能达到更高的效率；但是对于大多数一般用户和新手而言，采用RTOS是可以提高资源利用率的，尤其是在片上资源不断增长、产品可靠性和进入市场时间更重要的今天。 二、 RTOS的功能、特性 (1)更加面向硬件系统，而不是操作者 (2)实时性 (3)多任务 (4)不同的典型外设驱动支持 (5)高可靠性 三、为什么要使用RTOS 随着High-end CPU处理事情的日益增加，CPU的利用率的提高已十分必要，引入RTOS能显著提高CPU的利用效率； C语言已经在程序开发中得到广泛的应用，RTOS的引入，可使模块化程度更高，移植性更好，程序更易于维护； 随着CPU速度的提高，Memory Size的扩容，CPU Hardware Function的增加，为RTOS应用提供了条件。 Kernel设计达到以下要求： 1、提高CPU的利用效率 2、增强程序的模块化程度 3、增强程序的可移植性，减短应用程序的开发周期 4、增强程序的可维护性以及可扩充性 四、RTOS在UPS中的应用 1.RTOS kernel在程序系统中的位置 四、RTOS在UPS中的应用 2、 各层介绍 2.1硬件层（黄色部分） 最底层是硬件层，由对CPU本身提供的寄存器进行操作来实现对各个功能模块的操作。包括DSP/MCU的各个功能模块: EVENT MANAGE SCI,SPI,CAN I/O PORTS ADC 2.2硬件抽象层（褐色部分） 这一层通过对CPU提供的寄存器进行操作，并将底层获得的数据抽象出来给给更高层次使用，并且通过宏的方式，使更高层的程序与底层代码无关，增强移植性。希望能够得到一组通用的，与CPU无关的，对硬件操作的宏(MACRO)。 举例：以TMS320LF2407A为例 1、io资源 #define hoInvRelay PBDATDIR.BIT.IOPB6 2、ADC #define mStartAD() ADCTRL2.BIT.SOC_SEQ1=1 #define mResetAD() ADCTRL2.BIT.RST_SEQ1=1 四、RTOS在UPS中的应用 2.3 Device Driver 层 这一层主要是在各个中断中实现，通过调用硬件抽象层的宏(MACRO)，来获得与低层硬件无关的数据，提供给任务级使用。由于资源的限制，不需要使用统一的接口来控制所有的I/0及外设，对每一种设备采用其各自的宏处理。例如，从rs232接收寄存器中提取数据并存入接收buffer中；通过宏的形式来使inveter中的代码与硬件不相关。 2.4面向控制层（蓝色部分) 由于在ups系统中，控制部分占着最重要的作用，所以将这一部分单独拿出来，它的位置应该和kernel的位置是对等的，它不受kernel的约束，这一部分是dsp中运算量最密集的部分，最少的代码，占用了最多的时间，需要用汇编编写。这部分的主要内容是inverter控制部分和pfc控制部分。它们相对和其他部分独立，通过几个简单的接口和其余部分交互。控制层占用了大部分的CPU资源，程序执行时间要尽可能短，必要时可用汇编(Assembly