嵌入式实时操作系统(第6课时).pptVIP

嵌入式实时操作系统;中断是计算机系统处理异步事件的重要机制。当异步事件发生时，事件通常是通过硬件向CPU发出中断请求的。在一般情况下，CPU响应这个请求后会立即运行中断服务程序来处理该事件。 为了处理任务延时、任务调度等一些与时间有关的事件，任何一个计算机系统都应该有一个系统时钟。与其他计算机系统一样，μc/os-II的时钟是通过硬件定时器产生定时中断来实现的。 本章的主要内容有： μc/os-II的中断管理和中断服务程序的结构 μc/os-II的系统时钟及实现方法 μc/os-II的时间管理服务：延时、取消延时;3.1 μc/os-II的中断;μc/os-II响应中断的过程示意图如图3-1所示。;在编写μc/os-II的中断服务程序时，要用到两个重要的函数OSIntEnter( )和OSIntExit( )。 函数OSIntEnter( )比较简单，它的作用就是把全局变量OSIntNesting加1，从而用它来记录中断嵌套的层数。函数OSIntEnter( )的代码如下： void OSIntEnter(void) { if(OSRunning==TRUE) { if(OSIntNesting255) { OSIntNesting++; //中断嵌套层数计数器加1 } } } 函数OSIntEnter( )经常在中断服务程序保护被中断任务的断点数据之后，运行用户中断服务代码之前来调用，所以通常把它叫做进入中断服务函数。;另一个在中断服务程序中要调用的函数叫做退出中断服务函数OSIntExit( )。函数流程图如图3-2所示：;从图3-2中可以看到，这个函数在中断嵌套层数计数器为0、调度器未被锁定且从任务就绪表中查找到的最高级就绪任务又不是被中断的任务的条件下将要进行任务切换，否则就返回被中断的服务子程序。 退出中断服务函数OSIntExit( )的源代码如下： void OSIntExit(void) { #if OS_CRITICAL_METHOD==3 OS_CPU_SR cpu_sr; #endif if (OSRunning==TRUE) { OS_ENTER_CRITICAL( ); if(OSIntNesting0) { OSIntNesting--; //中断嵌套层数计数器减1 }; if((OSIntNesting==0)(OSLockNesting==0)) { OSIntExitY=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy=(INT8U)((OSIntExitY3) +OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]); if(OSPrioHighRdy!=OSPrioCur) { OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; OSCtxSwCtr++; OSIntCtxSw( ); } } OS_EXIT_CRITICAL( ); } };一个中断服务子程序的流程如图3-3所示。;3.1.2 中断级任务切换函数;3.1.3 应用程序中的临界段;2、宏OS_ENTER_CRITICAL( )和OS_EXIT_CRITICAL( )的实现方法 第一种方法最简单，即直接使用处理器的开中断和关中断指令来实现宏，这时需要令常数OS_CRITICAL_METHOD=1。其示意性代码如下： #define OS_ENTER_CRITICAL( ) \ asm(“DI”) //关中断 #define OS_EXIT_CRITICAL( ) \ asm(“EI”) //开中断 第二种方法稍微复杂一些，但可使CPU中断允许标志的状态在临界段前和临界段后不发生改变。在宏OS_ENTER_CRITICAL( )中，把CPU的允许中断标志保存到堆栈中，然后再关闭中断，这样在临界段结束时，即在调用宏OS_EXIT_CRITICAL( )时，只要把堆栈中保存的CPU允许中断状态恢复即可