自动控制原理课案.docx

成绩 北 京 航 空 航 天 大 学 自动控制原理实验报告 学 院 机械工程及自动化学院 专业方向 机械工程及自动化 班 级 140717 学 号 学生姓名 刘帆 自动控制与测试教学实验中心 2014年12月25日实验三 控制系统串联校正 实验目的 了解和掌握串联校正的分析和设计方法。 研究串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。 实验内容 设计串联超前校正，并验证。 设计串联滞后校正，并验证。 实验原理 系统结构如下图所示： 图  SEQ 图 \* ARABIC 1 控制系统结构图 图中GC(s)为串联校正环节，本实验放置在系统模型中实现。实验模拟电路图如下所示 图  SEQ 图 \* ARABIC 2 控制系统模拟电路图 未加校正时Gc(s)=1 加串联超前校正时GCs=aTs+1Ts+1(a1) 给定a=2.44，T=0.26,则GCs=0.63s+10.26s+1 QUOTE 0.63S+10.26S+1  加串联滞后校正时GCs=bTs+1Ts+1(b1) 给定b=0.12，T=83.33，则GCs=10s+183.33s+1 在实验中，选取，通过Simulink模拟器产生模拟信号与实验采集的实测数据进行对比，分析实验结果，验证自动控制理论。 实验设备 HHMN-1型电子模拟机一台。 PC机一台。 数字式万用表一块。 实验步骤 熟悉HHMN-1电子模拟机的使用方法。将各运算放大器接成比例器，通电调零。断开电源，按照系统结构图和传递函数计算电阻和电容的取值，并按照模拟线路图搭接线路，不用的运算放大器接成比例器。 将D/A1与系统输入端Ui连接，将A/D1与系统输出端Uo 连接（此处谨慎连接，不可接错）。 在Windows XP桌面用鼠标双击“自控原理实验”图标后进入实验软件系统，在项目中选择“实验三”。 分别完成不加校正，加入超前校正，加入滞后校正的实验。观察实验结果，绘制实验结果图形。 用MATLAB绘制以上三种情况时系统的波特图，完成实验报告。 实验结果 原系统 G=4s(s+1) 原系统阶跃响应曲线如下 图  SEQ 图 \* ARABIC 3原系统时域阶跃响应曲线 其阶跃响应性能参数如下 σ%TrTs45.8795%0.62625..4435表格 1 原系统阶跃响应性能参数 原系统伯德图如下 图  SEQ 图 \* ARABIC 4原系统Bode图 由伯德图，可以读出，原系统的截止频率ω=1.87 rad/s,相稳定裕度 γ=28° 超前校正系统 G’(s)=2.52s+40.26s3+1.26s2+s 超前校正系统阶跃响应曲线如下 图  SEQ 图 \* ARABIC 5超前校正系统时域阶跃响应曲线 超前校正后，系统阶跃响应性能参数如下 σ%TrTs22.8606%0.50541.8775表格 2 超前校正系统阶跃响应曲线 超前校正系统伯德图如下 图  SEQ 图 \* ARABIC 6超前校正系统Bode图 由伯德图，可以读出，系统的截止频率ω=2.36 rad/s,相稳定裕度γ=48° 滞后校正系统 G’(s)=40s+483.33s3+84.33s2+s 滞后校正系统阶跃响应曲线如下 图  SEQ 图 \* ARABIC 7滞后校正系统时域阶跃响应曲线 滞后校正后，系统阶跃响应性能参数如下 σ%TrTs18.5006%2.655313.7165表格 3 滞后校正系统阶跃响应性能参数 滞后校正后系统伯德图如下 图  SEQ 图 \* ARABIC 8滞后校正系统Bode图 由伯德图，可以读出，系统的截止频率ω=0.476 rad/s,相稳定裕度γ=52° 系统各项性能指标比较 项目 系统 γ/°ωc/(rad/s)σ%TsTr原系统281.8745.8795%5.44350.6262超前校正482.3622.8606%1.87550.5054滞后校正520.47618.5006%13.21652.6553 结果分析 超前校正实验结果分析 首先从系统频率特性曲线伯德图可以看出，经过超前校正后的系统在校正点处的性能有所改善。伯德图的整体形状几乎没有改变，只是相频曲线向右平移，截止频率增大，新系统的截止频率为ωc=2.36rad/s QUOTE ωc=2.46rad/s ，使相稳定裕度增大，超过45°，符合之前计算结果。 此外从伯德图可以看出