工业机器人技能大赛样题(讨论稿)课件.docx

参赛证号码：____________ 场次：____________ 工位号：____________ 密 封 线 第 PAGE 8页 共 NUMPAGES 8页 2016广东省工业机器人技能大赛 学生组任务书 注意事项 参赛选手要按工位号就坐，按要求在试卷的密封处填写好你的参赛证号码、场次、工位号等。 除组委会规定允许携带的比赛工具、万用表和《选手自带物品清单》上的物料外，不得携带任何与竞赛无关的物品和通讯工具等进场。进入竞赛场地后，选手之间不能互借工具，竞赛过程必须遵守赛场纪律，否则现场裁判人员有权取消该选手参赛资格。 请不要在试卷内填写与竞赛无关的内容，按题目要求完成竞赛任务。 参赛选手如对试卷内容有疑问，应举手示意，请裁判人员处理。 竞赛时间结束，所有参赛选手要立刻停止操作，断开设备电源，等待裁判人员验收。如果竞赛时间终止后仍在操作的选手，裁判人员有权取消其参赛成绩。 竞赛过程中发生任何疑问或某些偶发事件，可由现场裁判长组织相关人员进行处置，并由裁判长签字确认。 说明 本次竞赛在……安装平台上进行。 本次竞赛项目满分：100分。 本项目比赛时间：240分钟。 参赛选手随时注意存盘，将编写的程序保存在“D\2013广东省工业机器人技能大赛\工位号\程序”的文件夹下。  2016广东省工业机器人技能大赛 工作任务名称：工业机器人手编器（手机）按键装配系统的控制 任务书 设备简述 本次竞赛在……工业机器人手编器（手机）按键装配系统的设备上进行，系统由上料整列单元、6轴机器人单元、加盖单元所组成，上料整列单元将按键托盘送入工作区并把手机底座定位在装配工位上，由6轴机器人把手机按键送到装配工位的手机底座上，当按键装配完成后，上盖机构即把手机盖送到固定工位上，最后由6轴工业机器人加盖装配完成。 控制要求 初始状态 推盖气缸处于伸出状态，机座气缸和按键气缸处于退回状态，机器人抓手张开，6轴工业机器人退回安全原点，步进电机停转。 托盘进入工作区，托盘按键排列形式如图1所示。 图 2 按钮在机座上的排列方式 图 1 按钮在托盘上的排列方式 把图1托盘上的按键由机器人送到装配工位的手机底座上，机座按键排列方式如图2所示。 当按键装配时，步进电机推动手机盖平台上升，再由机盖推杆推送到固定工位上，6轴工业机器人完成加盖，最后由机器人完成成品入仓。 程序编制与运行 通过示教器设定工业机器人运行速度为70%。 编制程序 根据控制要求，参照图3上料整列单元、图4机器人单元、图5加盖单元所示的PLC IO图编制机器人按键装配、取盖、加盖和产品入库控制程序。 按键气缸伸出限位 图3 上料整列单元PLC IO图 图4 机器人单元PLC IO图 图5 加盖单元PLC IO图  运行与优化 1、设定步进电机的相关参数，调整传感器位置，调节气动系统的节流阀及相关部件，检查各站的通信线，优化控制程序使之符合控制要求。按下启动按键，运行指示灯亮，系统进入自动运行状态。 2、按“复位”按键，机器人在安全的情况下各单元可回到初始状态。 3、设备在运行过程中按下“停止”按键，除了机器人以外，设备其它部件立即停止运行，机器人在完成当前操作流程（按键装配流程、加盖流程或入仓流程）后回到安全点，再停止运行，停止指示灯亮，启动指示灯灭。  工业机器人手编器（手机）按键装配系统本分表 任务名称总分评审内容配分评分要求得分程序编制与运行8初始状态2推盖气缸、机座气缸、按键气缸处于退回状态 2机器人抓手处于张开状态 。3机器人回安全原点1步进电机停转8上料整列2按键托盘进入工作区3按键装配时，步进电机推动手机盖上升3机盖推杆把机盖推到固定工位上24按键装配4机器人运行速度为70%20机器人把按键按图二的排列方式准确地送到底座上，每错一个按键扣3分，扣完为止20取盖加盖10按键装配完成后，机器人在固定工位上取出机盖10机器人把机盖加到手机底座上8产品入仓4机器人从加盖位置将手机取走4手机被准确放入仓库当中运??优化22自动运行2按下“启动”按键，运行指示灯亮，系统进入自动运行状态　4按“复位”按键，机器人在安全的情况下各单元可回到初始状态。6设备运行过程中按下“停止”按键，除机器人外其它部件立即停止运行。 8机器人完成当前动作流程后停止运行，回到安全点，再停止运行。2停止指示