工业机器人集成系统(终)课件.ppt

机械本体： 采用6自由度的关节机器人，前3个自由度（1、2、3轴）用于控制焊枪端部的空间位置，后3个自由度（4、5、6轴）用于控制焊枪的空间姿态。 弧焊机器人机械本体 2.4.1 焊接机器人系统 弧焊机器人控制部分 2.4.1 焊接机器人系统 弧焊机器人焊接传感器及系统安全保护部分 2.4.1 焊接机器人系统 弧焊机器人周边设备 2.4.1 焊接机器人系统 在汽车消声器生产线的应用 焊接变位机是通过倾斜和回转动作，将工件置于便于实施焊接作业位置的机械或机器。焊接变位机与机器人连用可增大机器人工作空间，缩短辅助时间，提高劳动生产率，改善焊接质量。 2.4.1 焊接机器人系统 滑移平台：主要是安置机器人或焊丝支架，特别是在焊接大型工件时，移动滑台加大了机器人的工作空间。 2.4.1 焊接机器人系统 清枪装置: 焊枪自动清枪站主要包括焊枪清洗机、喷化器和焊丝剪断装置3部分。机器人在焊接过程中焊钳的电极头氧化磨损、焊枪喷嘴内外残留的焊渣以及焊丝伸长的变化严重影响了产品的焊接质量。 清枪效果图 2.4.1 焊接机器人系统 换枪装置： 在机器人焊接作业过程中，焊枪用于不同填充材料的自动焊接，自动换枪装置可适应改变焊接方法的自动焊接。 2.4.1 焊接机器人系统 多层多道相贯曲线簇焊接效果图 中厚板空间轨迹焊接机器人工作站 中厚板空间轨迹焊接机器人装备研制（与北京中电华强公司合作，北京市科委项目（Z111104059111003） 2.4.1 焊接机器人系统 码垛机器人（863-512-9418-04-01，863-512-9502-01（1994年-今） ） 2.4.2 工业机器人研究成果 机器人磨削抛光加工系统（2007AA04Z2443，2012AA041304（2005年-今） 2.4.2 工业机器人研究成果 2.4.2 工业机器人研究成果 机器人焊接加工系统（863-512-9804-02， 863-512-9802-05（1999-2002年）；Z111104059111003（2012-2013年）） 2.4.2 工业机器人研究成果 大型复杂曲面钢板水火成型机器人（863-512-9921-02，2001AA421200-02（1998-2005年）） 2.4.2 工业机器人研究成果 3 工业机器人发展展望 1、国内企业发展势头良好 据中国机器人产业联盟统计，2014年国内企业在我国销售工业机器人总量超过16900台； 工业机器人国内发展势态 2、中国连续两年成为全球第一大工业机器人市场 2014年中国市场共销售工业机器人5.7万台，较上年增长55%，约占全球市场总销量的四分之一，连续两年成为全球第一大工业机器人市场； 3、多关节机器人市场需求广泛，国产坐标机器人竞争力强 从机械结构看，多关节机器人是中国市场上的主力机型，销量占国产工业机器人总销量的比重超过50％。 3、工业机器人发展展望 年份 部门 政策法规 目的 2012 国务院 《“十二五”国家战略性新兴产业发展规划》 突破新型传感器与智能仪器仪表、自动控制系统、工业机器人等感知、控制装置及其伺服、执行、传动零部件等核心关键技术，提高成套系统集成能力 2012 工信部 《高端装备制造业“十二五”发展规划》 智能制造装备中提出重点开发智能控制系统、伺服控制机构、工业机器人和专业机器人等八大类典型的智能测控装置和部件并实现产业化 2012 科技部 《智能制造科技发展“十二五”专项规划》 攻克工业机器人本体、精密减速器、伺服驱动器和电机、控制器等核心部件的共性技术，自主研发工业机器人工程化产品，实现工业机器人及其核心部件的技术突破和产业化 2012 财政部 财政补贴 财政部公示2012年智能制造装备项目拟支持名单，用以支持包括软控股份和赛轮股份的轮胎行业工业机器人产业化、海大集团的面向包装物流领域的搬运机器人等工业机器人项目和智能制造系统集成应用 2013 成立中国机器人产业联盟 推动我国机器人的产、学、研、用，加速机器人技术与产品在各行业中的普及应用 国家政策 3、工业机器人发展展望 国内工业机器人市场驱动因素分析 经济结构转型 人工替代 政策扶持 3、工业机器人发展展望 国产机器人发展成功路径 现阶段国内机器人厂商在高端领域不能直接与国外企业竞争，国内机器人的成功之道在于打通上下游产业链，生产经济型机器人本体，尤其要突破减速机等关键零部件。 3、工业机器人发展展望 国内机器人企业突破关键零部件的两种思路 3、工业机器人发展展望 3、工业机器人发展展望 谢谢 Thanks 贠 超 教授 北京航空航天大学机器人研究所 手机Email:cyun18@ 上海中国国际机器人展（CIR