自动控制原理5.6.pptVIP

第六节 频率特性和时域性能指标的关系 5.6 频域性能指标 补充：利用MATLAB绘制频率特性曲线 本章要求 * * 主要内容： 通过频率特性曲线获得稳态性能指标 频率域特性指标与时域瞬态指标的关系 一、稳态性能指标分析： 如果通过频率特性曲线能确定系统的无差度阶数 （即积分环节的个数）和开环放大系数k的话，则可求得系统的稳态误差。（见第三章第六节 稳态误差分析） 在波德图上，低频渐进线的斜率 和 的关系如下： 由 ，可求得 值；也可由 ， 求 。 开环放大系数k的求法有两种： ①低频渐进线为： 当 时，有： ，故： 低频渐进线斜率=-20v ②当 时，k也可由 与横轴的交点 来求。 当 时， ，有： 一、控制系统的频带宽度 1.频带宽度 当闭环幅频特性下降到频率为零时的分贝值以下3分贝时，对应的频率称为带宽频率?b。 3 L(?) ? (0，?b)--系统带宽 2.一阶和二阶系统的带宽 一阶系统： 二阶系统： 带宽的物理意义：因为 ，当 时，表示 ，随着 时，表示 ，输 出衰减了0.707倍或-3分贝。 再增加，输出衰减得更厉害，这时对实际系统来说，已不能正常使用了。 在实际应用中，一般用 （或略大一些）来估计 。显然这种估计是偏于保守的。 幅值 与 的关系： 对 求导并令等于零，可解得 的极值 。 称为谐振峰值频率。可见，当 时， 。当 时，无谐振峰值。当 时，有谐振峰值。 谐振频率，谐振峰值 设系统开环相频特性： 开环频率特性： 闭环幅频特性： 二、闭环系统频域指标和时域指标的转换 1.系统闭环和开环频域指标的关系 谐振峰值： 2.开环频域指标和时域指标的关系 典型二阶系统开环传递函数： ?与 z 存在如下关系： 一般，在M(?)的极大值附近，?(?)变化较小，且使M(?)为极值的谐振频率?r常在?c附近，即有： z 越大，?就越大； z 越小， ? 就越小。 对于二阶系统，一般要求： 估算时域指标方法： (1)从开环对数频率特性曲线确定相角裕度?； (2)由?-z曲线，按?查对应的z； (3)由z查得?%；由?nts=3.5/z求?nts，如果能够确定?n， 则调节时间ts 。 一、绘制Bode图 已知: ，绘制系统的Bode图。 num=1; den=[1,0.2,1]; bode(num,den) w=logspace(-1,2); bode(num,den,w) grid on; 二、绘制Nyquist图 绘制系统 的奈奎斯特图(Nyquist图)。 num= [2,5,1]; den=[1,2,3]; nyquist(num,den) 三、求系统的相角裕度和幅值裕度 已知: ，求系统的相角裕度和幅值裕度。 num= 1; den=[1,0.4,1]; bode(num,den) [g,p,wg,wp]=margin(num,den) g = Inf p = 32.8443 wg= Inf wp= 1.3567