自动控制原理胡寿松第6章.pptVIP

40 20 0 -20 -40 -60 0.1 1 10 100 (s-1 ) -30? -60? -90? -120? -150? -180? -210? L( ) (dB) 图6－17 性能指标要求的剪切频率稍小于固有系统，通常采用滞后-超前校正。 6.6 串联期望频率特性法校正 先将指标要求转化为期望的对数幅频特性，再与原系统的频率特性进行比较，从而得出校正装置的形式和参数。该方法简单、直观，可适合任何形式的校正装置。 但由于只有最小相位系统的对数幅频特性和对数相频特性之间有确定的关系，故期望频率特性法仅适合于最小相位系统的校正。 经验表明，为使闭环系统稳定并有足够的相位裕度，开换对数幅频曲线应以-20db/dec穿越横轴。且使得 ： 0° -90° -180° dB -40 -20dB/dec H 20lg -40 期望对数幅频特性的求法： （3）若期望中频段的幅值曲线不能与原低频段相连，可增加一连接期望中低频段的直线，直线的斜率可为 ，为简化校正装置，应使直线的斜率接近相邻线段的斜率； （4）为使校正装置简单，通常高频段的斜率与原系统保持一致或高频段幅值曲线完全重合。 （2）根据系统性能指标，由 等参数，绘制期望特性的中频 段，并使中频段的斜率为 ，以保证系统有足够的相角裕度； （1） 根据对系统稳态误差的要求确定系统开环增益及对数幅频特性初始段的斜率； 例设系统的开环传递函数为 试确定使该系统达到下列性能指标的串联校正装置：保持稳态加速度误差系数Ka=25 不变，超调量 ，调节时间 ts 秒。 解 （1）绘制原系统的近似对数幅频特性曲线，如图曲线I。 （2）绘制希望特性。为保持Ka不变，低频段应和图中特性I重合。中频段斜率取为－20dB/dec，并使它和低频段直接连接。 0.1 1 10 100 1000 L(dB) I,II I II III A B 0.1 1 10 100 1000 L(dB) I,II I II III A B 为使希望特性尽量靠近原系统的特性I，过B点画一条斜率为 的直线，该直线即为希望特性的高频段。 过 画一斜率为 的线段，与特性I交于A点 ，右端B点处的频率取为特性 I 的转折频率 ，这一线段为希望特性的中频段。 0.1 1 10 100 1000 L(dB) I,II I II III A B 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 (3) 曲线II减曲线I得校正装置的对数幅频特性曲线III。 (4)计算校正后系统的性能指标，验证。 0.1 1 10 100 1000 L(dB) I,II I II III A B 6.7 反馈校正 反馈校正除了与串联校正一样，可改善系统的性能以外，还可抑制反馈环内不利因素对系统的影响。 为了保证局部回路的稳定性，被包围的环节不宜过多，一般为2个。 E(s) G1 (s) H(s) Y(s) R(s) G4 (s) G3 (s) G2 (s) E(s) G1 (s) H(s) Y(s) R(s) G4 (s)