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基于K60芯片的CCD赛道检测技术的研究邱达毛春霞李健王家盛（湖北民族学院 湖北恩施 445000）【摘要】利用K60驱动CCD采集数据，通过单面机内改良的凹槽算法进行判断，结合控制算法控制舵机给出合理舵值，再给出合适的PWM波来控制电机转速。速度控制方面采用一个OMR0N旋转编码器来实现反馈脉冲，从而实现智能车在赛道上的稳定行驶。【关键词】线性CCD；智能小车；MK60；旋转编码器0引言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，在本文中着重的介绍了小车控制系统的软、硬件结构，包括硬件电路的设计与运用，程序算法的编写与优化。经过系统硬件电路搭建和软件程序编写，能够实现小车快速直行及循迹转弯等功能。1系统总体设计本智能车核心系统由CCD、主板、电源模块、电机驱动模块、编码器等器件组成。通过CCD从 1到128的位置对黑白赛道灰度进行单行采集，然后对采集后的各个点的灰度进行二值化处理为0或1的黑白信号。之后通过查找每行0和1之间的跳变来查找确定两侧的黑线。记录两侧黑线位置后，运用两侧位置通过一定算法计算虚拟中线。比较虚拟中线和实际中线的差值得到偏差。运用算法对偏差计算来得到舵机控制的PWM。通过得到的PWM来实现车子的转向。通过转向的曲率和编码器的速度反馈闭环控制后轮电机的加减速，来实现智能车在赛道上完美飞驰。2 硬件系统部分本智能车的系统主要包括主控单元、电源模块、电机驱动模块、线性 CCD 图像信息采集处理模块、转向控制模块、速度采集模块、显示模块，本文着重介绍线性CCD循迹模块。系统硬件结构框图如图1所示。图1 系统硬件结构框图下面对系统主要硬件模块进行阐述。2．1 单片机控制模块本系统采用Freescal半导体公司生产的32位单片机MK60DN512作为控制器。MK60DN512是一款由飞思卡尔公司推出的基于ARM Cortex-M4内核的K系列高端芯片，该芯片拥有丰富的资源,集主流功能于一身，能满足各种应用。2．2 线性CCD图像信息采集处理模块该模块采用TSL1401CL线性CCD图像传感器，其内部由一个128×1的光电二极管阵列、相关的电荷放大器电路和一个内部的像素数据保持功能电路组成，它同时提供了集成起始和停止时间的像素[1]。其原理图如下：图2 TSL1401CL线性传感器原理图本项目利用MK60DN512的PTE4和PTE5引脚对其SI和CLK两个引脚按特定的时序发出方波信号，TSL1401CL的AO引脚就会依次输出128个像素点的模拟信号给MK60DN512，其引脚连接图如图3所示。图3 MK60DN512与TSL1401CL引脚连接图我们通过测试发现，该传感器的输出信号和环境光线密切相关，白天AO输出值比晚上高很多，对光和背光相差也很大，白炽光和日光灯光线条件下差异很大。同一镜头或信号放大倍数，必然无法适应各种环境，经常会出现过弱或信号饱和，对环境的适应性很弱，对此可通过软件适时地、动态的调整曝光参数[2]。曝光时间自适应策略示意图如下：图4曝光时间自适应策略示意图从上图可看出，该曝光时间自适应策略时间就是一个典型的闭环控制，控制对象是线性CCD模块的曝光时间，反馈是线性CCD感应到的曝光量,调节的目标是设定曝光量。工作原理：曝光量的偏差e=设定的曝光量-实际曝光量新的曝光时间= Kp*e+上次的曝光时间如此反复进行调节就能达到适应环境光的目的。值得注意的是实际曝光量并不是某一个像素的曝光量，因为单个像素是无法反应环境光强度的，实际曝光量应该是一段时间和一定像素点强度的函数。因此取一次采集到的128个像素电压的平均值作为曝光量当前量，设定的曝光量也就是设定的128像素点的平均电压。通过此策略，线性CCD采集到的电压值,在正常的智能车运行环境中都能保持在合理范围内[3]。3 软件系统部分3.1黑线提取算法 凹槽算法流程如图5所示：自己适应算黑线位置算法中，首先查找左边凹槽，然后查找右边凹槽，再计算黑线位置，最后根据连续性查找左右黑线位置。其次利用改良的凹槽算法，在小车行驶前，摄像头会拍摄图片取出其中的中线值。在行驶过程中，会与开始的中线值进行比较，来控制左右转向。图5凹槽算法流程3.2 曝光自适应程序流程曝光自适应程序流程如下图所示：图6 曝光自适应程序流程图其中主程序 20ms 执行一次，主要完成 CCD 采样、计算实际曝光量、计算曝光时间。采集到的 128 像素数据保存在 Pixel[128]数组中，实际曝光量当量保存在像素的平均电压全局变量中，曝光时间（单位 ms）保存在积分时间全局变量中。曝光控制中断程序每1ms执行一次，每