自动控制理论实验二频域分析实验报告.docVIP

实验二 频域分析 一、实验目的 1、熟练绘制系统的Nyquist和Bode图。 2、熟练掌握频域法分析系统。 二、 实验设备 PC机及MATLAB平台 三、实验原理及方法 1、绘制Bode图 绘制bode图的指令为 bode(num,den) 该指令表示在同一幅图中，分上、下两部分生成幅频特性和相频特性曲线。虽未明确给出频率的取值范围，但Matlab在频率响应范围内能自动选取频率值绘图。若要具体给出频率的范围，可调用指令logspace(a,b,n)和bode(num,den,w)来绘制bode图。其中logspace(a,b,n)是产生频率响应自变量w的采样点，即在十进制数10a和10b之间产生n个十进制对数分度的等距离点，采样点n的具体值由用户确定。 例：已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为 ，试绘制该传递函数对应的bode图。 解：先将传递函数改写为如下形式：，然后使用bode(num,den)指令。 程序如下： num=[1 10];den=[0.5 1 0]; w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w); grid on; title(‘bode diagram of G(s)=10(1+0.1s)/s(1+0.5s)’); 若需要指定幅值和相角的取值范围，则需要调用如下的指令： [mag,phase,w]=bode(num,den,w) 该指令等号左方的变量mag和phase试表示频率响应的幅值和相角，这些幅值和相角均由所选频率点的频率值计算后得出。由于幅值的单位不是dB，需增加一条指令： mag dB=20*lg10(mag) 上述两条指令在应用时，还需加上如下两条指令，才能在屏幕上显示完整的bode图。 Subplot(2 1 1) semilgx(w,20*lg10(mag)); Subplot( 2 1 2) semilgx(w,phase); 例：已知系统的开环传递函数为，要求在间作出该系统的bode图。 程序如下： num=[6 30];den=[1 16 100 0]; w=logspace(-2,3,100); [mag,phase,w]=bode(num,den,w); subplot(211); semilogx(w,20*log10(mag)); grid on; xlabel(w/s^-1);ylabel(L(w)/dB); title(bode diagram of G(s)=30(1+0.2s)/s[s^2+16s+100)); subplot(212); semilogx(w,phase); xlabel(w/s^-1);ylabel(Φ/。); grid on; 2、绘制Nyquist曲线 根据系统的开环传递函数，应用如下的Matlab指令： nyquist(num,den) 就能在屏幕上显示出所要绘制的Nyquist曲线。 例：已知一系统的开环传递函数为，试用Matlab绘制该系统的Nyquist曲线。 程序如下： num=[1]; den=[1 1.8 1.8 1]; nyquist(num,den); v=[-1 1.5 -1.5 1.5];axis (v); grid on; title(Nyquist of G(s)=1/s^3+1.8s^2+1.8s+1)); 当需要指定频率时，可用指令nyquist(num,den,w)。的单位为s-1，系统的频率响应值就是在指定频率点上计算获得。Nyqusit指令还有两种等号左端含有变量的形式 [Re,Im]=nyquist(num,den,w) [Re,Im,w]=nyquist(num,den) 试用以上两条指令时，需增加plot(Re,Im)指令。 例：已知某系统开环传递函数为，试用Matlab绘制该系统的Nyquist曲线。 程序如下： num=[2.5]; den=[0.01 0.25 1 0]; w1=0.1:0.1:10; w2=10:2:100; w3=100:5:1000; w=[w1 w2 w3]; [Re,Im]=nyquist(num,den,w); plot(Re(:,:),Im(:,:),Re(:,:),-Im( :,:)); v=[-2 1 -3 3];axis(v); grid on; title(Nyquist of G(s)=2.5/s(0.2s+1)(0.05s+1)); xlabel(Re);ylab