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2017-05-29 发布于浙江
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四旋翼几种控制方法比较_王贞琪

31 2 Vol． 31 No． 2 第卷第期北京信息科技大学学报 2016 4 Journal of Beijing Information Science ＆ Technology University Apr． 2016 年月文章编号:1674 － 6864 (2016)02 － 0035 － 05 DOI :10. 16508 /j． cnki． 11 － 5866 /n． 2016. 02. 007 四旋翼几种控制方法比较王，贞琪马洁 ( ， 100192) 北京信息科技大学自动化学院北京 : 。 6 4 摘要四旋翼无人机飞行器是世界无人机发展的热点之一针对具有自由度和，。－－个控制输入的四旋翼飞行器系统讨论了该系统的姿态控制问题分别采用了经典比例积分 (PID) 、 PID 。微分控制模糊控制和模型参考自适应控制设计四旋翼飞行器的姿态控制器通过在 Matlab /Simulink ，。环境下进行仿真测试对所设计的几种控制器的有效性进行了验证仿真结果表，3 ，。明种控制方法均能实现对四旋翼飞行器的姿态控制其中模型参考自适应控制的效果更好 : ; - - ; - - ; 关键词四旋翼比例积分微分控制模糊比例积分微分控制模型参考自适应控制中图分类号:TP 273 文献标志码:A Comparison of several quadrotor control methods WANG Zhenqi ，MA Jie (School of Automation ，Beijing Information Science ＆ Technology University ，Beijing 100192 ，China) Abstract :Quadrotor is one of the hot spots of unmanned aerial vehicles in the world． To solve the attitude control problem of a quadrotor aircraft system with six degrees of freedom and four control input ， the attitude controller of quadrotor is designed by using classical prop