基于双目视觉机器人自定位与动态目标定位.pdf

第29卷 第 1期 沈 阳 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） Vol . 29，No . 1 2 0 1 7 年 2 月 Journal of ShenyangUniversity (Natural Science ) Feb . 2 0 17 文章编号：2095-5456(2017)01-0037-06 基 于 双 目 视 觉 机 器 人 自 定 位 与 动 态 目 标 定 位 卢 洪 军 ( 沈 阳 工业大学信息科学与工程学院，辽 宁 沈 阳 110870) 摘 要 ：针对基于双目视觉自定位与动态目标定位极易受复杂环境（如噪声、机器人发生遮挡、光照变化 等 ）的干扰导致移动机器人定位精度低的问题，提 出 基 于 H S V 颜色模型特征准确分割出人工路标，根据视差 原理确定机器人位置 . 同时提出一种双目机器人基于 H a rris 算子实现在复杂环境下对动态目标精确定位的 方 法 利用帧间差分法将运动目标检测出来， 采，用 H a rris 算子在该运动目标上提取特征点 并，获 得 视 差 值 从 ， 而精确的计算出运动目标的位置 . 实 验 结 果 表 明 ，利 用 该 方 法 进 行 自 定 位与目标定位能够克服外界干扰，具 有较强的适应性 且算法的实时性好， . 关 键 词 ：双目视觉；目标定位 ；H a rris算 子 ；帧间差分法 ；H S V模型 中图分类号：T P 3 9 1 . 4 文献标志码：A 2 0 世 纪 末 对，目 标 定 位 技 术 主 要 有 基 于 红 外 CenSurE特征点[0]虽然对尺度、亮度变化不敏 线 的 定 位 技 术 、基 于 超 声 波 的 定 位 技 术 和 基 于 频 感 ，但在弱纹理等复杂情况下难以提取稳定的特 射 识 别 技 术 等 [].近 年 来 ，由 于 图 像 处 理 和 计 算 机 征点，算法复杂度高，计算时间较长.不满足移动 视 觉 的 飞 速 发 展 ，机 器 视 觉 的 研 究 越 来 越 受 到 广 机器人对实时性的要求. 大 专 家 和 学 者 的 青 睐 []. 双 目 立 体 视 觉 是 机 器 视 针对以上缺陷，本文首先利用帧间差分法检 觉 的 一 个 重 要 分 支 ，能 够 直 接 模 仿 人 类 双 眼 处 理 测出运动目标，然后在运动目标上基于 H a is算 外 界 环 境 [3]，可 以 代 替 人 类 完 成 危 险 的 工 作 （如 深 法提取多个特征点来实现移动机器人在复杂环境 海 探 测 、火 灾 救 援 、核 泄 漏 监 测 等 ）[4].而 基 于 双 目 下实时的对运动目标精确定位. 立 体 视 觉 对 动 态 目 标 检 测 与 定 位 也 是 机 器 视 觉 领 机器人整体定位流程如图1 所示，移动机器 域 备 受 关 注 的 前 沿 课 题 之 一 [5]. 双 目 立 体 视 觉 定 人首先基于 H S V 颜色模型空间分割出人工路标， 位 主 要 分 为 六 个 步 骤 ① 图 像 获 取 ; ② 图 像 预 处 理 ; ③ 摄 像 机 标 定 ；④ 特 征 点 提 取 ；⑤ 特 征 点 的 立 体 匹 配 获 取 视 差 值 ；⑥ 基 于 视 差 原 理 实 现 机 器 人 定 位 .特 征 点 提 取 和 立 体 匹 配 是 实 现 机 器 人 定 位 的 关 键 环 节 . 通 常 的 方 法 是 依 靠 目 标 的 形 状 、颜 色 等 特 征 检 测 目 标 并，以 运 动 物 体 的 形 心 或 中 心 作 为 特 征 点 [7]. 该 方 法 虽 然 计 算 简 单 ，但 极 易 受 噪 声 干 扰