机械原理(第七版)第二章平面机构运动分析.ppt

速度影像（梅姆克第一定理） 一个刚体上三个点的速度矢量末端在速度平面图中所构成的三角形与原始三角形同向相似，且沿刚体的角速度方向转过90°。 速度影像的应用条件是同一构件内。 （3）加速度关系(以B为基点) 列C点的加速度矢量方程式 按比例作加速度矢量多边形 任取一点π作为加速度极点， 加速度比例尺 方向: 大小: ？ ? π c’ c’’’ b’ b’’ c” A B C D w1 e1 e3 w3 E w2 e2 列E点的加速度矢量方程式 ？ 大小: ？ 方向: e’ e’’ A B C D w1 e1 e3 w3 E w2 e2 π c’ b’ b’’ c” c’’’ 结论: 1)加速度多边形——由点π及各绝对加速度矢端构成的图形πb’c’e’。 2） 代表构件上同名点的绝对加速度。 3）连接两个绝对加速度矢端的矢量 代表构件同名点的相对加速度，指向与相对加速度的下角标相反。 法向、切向加速度用虚线表示。 A B C D w1 e1 e3 w3 E w2 e2 e’ e’’ π c’ b’ b’’ c” c’’’ c’’’ c’’’ 4）连杆2的角加速度 5）加速度影像 由加速度多边形可见 e’ e’’ π c’ b’ b’’ c” c’’’ c’’’ c’’’ 同速度影像， 与 形状相似，顺序一致。 图形 称构件图BCE的加速度影像。 速度影像、加速度影像只能用于同一构件上的各点。 e’ e’’ π c’ b’ b’’ c” c’’’ c’’’ c’’’ 2、两构件重合点的运动关系（点的复合运动） 导杆机构 已知：原动件1，角速度?1 及角加速度?1 ，滑块与导杆重合点B2、B3。 求：构件3的角速度?3与角加速度?3 。 C A B 3 4 2 1 w1 w3 e3 B1(B2,B3) e1 （1）速度关系 取B3为动点，将动系固结在滑块2上。 ①列动点的速度矢量方程式 大小 方向 ？ ? ②按比例?v作速度矢量多边形 B3的绝对速度 牵连速度 相对速度 b1(b2) P b3 C A B 3 4 2 1 w1 w3 e3 B1(B2,B3) e1 vE可用影像法（直线影像） b1(b2) P b3 C A B 3 4 2 1 w1 w3 e3 B1(B2,B3) e1 E e 2）加速度关系 全加速度分解 大小: 方向: ? ? 科氏加速度(力学叉乘)方向:相对速度方向沿牵连角速度?2方向转90度。 C A B 3 4 2 1 w1 w3 e3 B1(B2,B3) e1 取?a作加速度图,加速度极点为π b?3 π b′3 k′ b′1(b′2) e′ E点加速度可由加速度影像法求出。 逆时针 方向π到e′ C A B 3 4 2 1 w1 w3 e3 B1(B2,B3) e1 E 机构的运动分析，应从运动参数已知的原动件开始，按运动传递的顺序，依次算出从动件的运动参数。求解中应首先分析相邻两点的相对运动关系属于上述的哪种情况，列出相应的矢量方程式，求解。 矢量方程图解法小结： 1. 列矢量方程式 第一步要判明机构的级别：适用II级机构 第二步分清基本原理中的两种类型。  第三步矢量方程式图解求解条件：只有两个未知数2. 做好速度多边形和加速度多边形 首先要分清绝对矢量和相对矢量的作法，并掌握判别指向的规律。其次是比例尺的选取及单位。 3. 注意速度影像法和加速度影像法的应用原则和方向 4. 构件的角速度和角加速度的求法 5. 科氏加速度存在条件、大小、方向的确定 6. 最后说明机构运动简图、速度多边形及加速度多边形的作图的准确性，与运动分析的结果的准确性密切相关。 作业 P508 习题2-7，2-16 §2-4 用解析法求机构的位置、速度和加速度 图解法的缺点： ▲分析结果精度低； 随着计算机应用的普及,解析法得到了广泛的应用。 常用的解析法有：复数矢量法、矩阵法、杆组分析法等 ▲作图繁琐、费时，不适用于一个运动周期的分析。 ▲不便于把机构分析与综合问题联系起来。 思路： 由机构的几何条件，建立机构的位置方程，然后就位置方程对时间求一阶导数，得速度方程，求二阶导数得到机构的加速度方程。 解析法的关键： 机构未知运动参数 已知运动参数、尺寸参数 函数关系 步骤： 建立机构位置方程 对位置方程求导得速度方程 对速度方程求导得加速度方程 主要方法： 复数矢量法 矩阵法 杆组法 先复习：矢量的复数表示法： 已知各杆长分别为 复数矢量法：是将机构看成一封闭矢量多边形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程式分别对所建立的直角坐标系取投影。 y x A D C B w1 3 2 1 4 j 2 j 3 1 j 求： 一、