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附录A 习题参考答案 A1 第1章习题参考答案 1-1 解： 串联弹簧等效刚度系数为 以系统静平衡位置为坐标y和z的原点 （E1） （E2） 令 （E3） （E4） （E5） 由式（E3）和（E4）可得 （E6） 由式（E2）、（E4）和（E5）可得 （E7） 由式（E4）、（E1）和（E7）可得 （E8） 于是，系统状态空间模型的向量表达式为 1-2 解：由基尔霍夫定理得 （回路电压） （E1） （节点电流） （E2） （节点电流） （E3） （回路电压） （E4） （回路电压） （E5） 设 由式（E1）可得 （E6） 由式（E5）可得 （E7） 由式（E2）~（E4）可得 （E8） （E9） 系统状态方程的向量表达式为 由式（E4）直接可得输出方程，即 1-3 解： （1） 能观测规范Ⅰ型 能观测规范Ⅱ型 （2） 能观测规范Ⅰ型 能观测规范Ⅱ型 （3） 仿照线性定常系统能观测规范Ⅰ型状态空间模型的建立方法，如下选取状态变量： （E1） （E2） （E3） 式中，和为待定时变系数。 （E4） （E5） 为求的一阶导数，从式（E1）开始，依次向下进行迭代，可得 （E6） （E7） 对上式求一阶导数，可得 （E8） 由给定微分方程可得 （E9） 从式（E6）和（E7）求出和且将其与式（E9）一并代入式（E8），经化简可得 为使状态方程不含输入量的导数项，令 再引入系数 可得 （E10） 系统状态方程的向量表达式为 式中： 输出方程为 其中