运动学约束条件下多AUV任务分配算法_李欣.pdfVIP

网络出版时间：2016-09-28 09:36:24 网络出版地址：/kcms/detail/23.1390.U0936.004.html 第 37 卷第 12 期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vol.37 No.12 2016 年 12 月 Journal of Harbin Engineering University Dec. 2016 运动学约束条件下多 AUV 任务分配算法 李欣, 朱大奇, 徐珂昂 （上海海事大学 水下机器人与智能系统实验室，上海 201306） 摘要：针对运动学约束的自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)任务分配与路径规划问题，本文以多 个 AUV 组成的系统为研究对象，将 Dubins Path 算法与改进的 SOM 神经网络算法相结合，提出一种在运动学约束条件下 多 AUV 任务分配与路径规划算法。通过 SOM 神经网络方法对多 AUV 进行任务分配后，若存在运动学约束或障碍物而导 致无法进行 Dubins 路径规划时，则重新进行任务分配，直到所有目标点都有 AUV 到达。仿真结果表明该算法能够有效 完成运动学约束条件下多 AUV 的任务分配。 关键词：自治水下机器人;多任务分配;路径规划;自组织映射;Dubins Path;运动学约束;负载均衡 DOI ：10.11990/jheu.201510019 中图分类号：TP27 文献标识码：A 文章编号：1006-7043 (2006) xx-xxxx-x Task assignment under kinematical constraints for multi-AUV system LI Xin, ZHU Daqi and XU Keang Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems, Shanghai Maritime University, Haigang Avenue 1550, Pudong New District, Shanghai, 201306, China Abstract: Aiming to solve the task assignment and path planning problems of autonomous underwater vehicles, with the system which consists of multiple autonomous underwater vehicles as research object, an task assignment algorithm under kinematic constraints is proposed combining the Dubins Path algorithm with improved SOM neural network algorithm. The tasks are assigned by SOM neural network firstly. When there exists kinematic constraints or obstacles that lead to failure of Dubins path planning, tasks re-assignment is implemented until the vehi