自动控制根轨迹实验(二).docVIP

线性系统的根轨迹研究 实验目的 考察闭环系统根轨迹的一般形成规律。 观察和理解引进零极点对闭环根轨迹的影响。 观察、理解根轨迹与系统时域响应之间的联系。 初步掌握利用产生根轨迹的基本指令和方法。 实验内容 根轨迹绘制的指令法、交互界面法；复平面极点分布和系统响应的关系。 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 K(s+2)/(s^4+8s^3+26s^2+40s+25)，实验要求： 试用MATLAB的rlocus指令，绘制闭环系统根轨迹。（要求写出指令，并绘出图形。） G=tf 利用MATLAB的rlocfind指令，确定根轨迹的分离点、根轨迹与虚轴的交点。（要求写出指令，并给出结果。） 利用MATLAB的rlocfind指令,求出系统临界稳定增益,并用指令验证系统的稳定性。 利用SISOTOOL交互界面，获取和记录根轨迹分离点、根轨迹与虚轴的交点处的关键参数，并与前面所得的结果进行校对验证。（要求写出记录值，并给出说明。） 在SISOTOOL界面上，打开闭环的阶跃响应界面，然后用鼠标使闭环极点（小红方块）从开环极点开始沿根轨迹不断移动，在观察三个闭环极点运动趋向的同时，注意观察系统阶跃响应的变化。根据观察，（A）写出响应中出现衰减振荡分量时的K的取值范围，（B）写出该响应曲线呈现“欠阻尼”振荡型时的K的取值范围。 添加零点或极点对系统性能的影响，以二阶系统为例开环传递函数 添加零点，增加系统阻尼数，超调量减小，在sisotool界面上做仿真，写出未添加零点时系统的超调量，峰值，调节时间，添加零点后系统的超调量，峰值，调节时间，并写出系统添加零点的数值，并进行理论分析。(选做) 1） 试用MATLAB的rlocus指令，绘制闭环系统根轨迹。（要求写出指令，并绘出图形。） MATLAB程序指令： G=tf([1 2],[1 8 26 40 25]) sys=feedback(G,1) rlocus(sys) 图形如图所示： Root Locus 8 6 4 2 Imaginary Axis0-2 -4 -6 -8Real Axis （2） 利用MATLAB的rlocfind指令，确定根轨迹的分离点、根轨迹与虚轴的交点。（要求写出指 令，并给出结果。） MATLAB程序指令： 1 G=tf([1 2],[1 8 26 40 25]) sys=feedback(G,1) rlocus(sys) rlocfind(sys) 由图所示，根轨迹的分离点处为-2.62，根轨迹与虚轴的交点处，w=3.59。 （3） 利用MATLAB的rlocfind指令,求出系统临界稳定增益,并用指令验证系统的稳定性。 MATLAB程序指令： num=[1 2] den=[1 8 26 40 25] G=tf(num,den) k=0:0.05:200 rlocus(G,k) [k,POLES]=rlocfind(G) 结果： Select a point in the graphics window selected_point = -6.0059 - 0.0559i k = 72.5627 POLES = -6.0063 0.0100 + 3.7504i 0.0100 - 3.7504i -2.0138 2 由程序的运行结果可得，系统的临界稳定增益k= 72.5627 验证系统的稳定性，可取临界稳定增益k= 72并通过时域分析验证，MATLAB指令如下： k=72 t=0:0.05:10 G0=feedback(tf(k*num,den),1) step(G0,t) 由图可见，在k=72时因为极点距虚轴很近，震荡已经很大。 （4） 利用SISOTOOL交互界面，获取和记录根轨迹分离点、根轨迹与虚轴的交点处的关键参数， 并与前面所得的结果进行校对验证。（要求写出记录值，并给出说明。） 3 MATLAB程序指令： G=tf([1 2],[1 8 26 40 25]) rltool(G) 通过点击图 中的小红方块，可得根轨迹的分离点为-2.57，根轨迹与虚轴的交点处w=3.8。 （5） 在SISOTOOL界面上，打开闭环的阶跃响应界面，然后用鼠标使闭环极点（小红方块）从开 环极点开始沿根轨迹不断移动，在观察三个闭环极点运动趋向的同时，注意观察系统阶跃响应的变化。根据观察，（A）写出响应中出现衰减振荡分量时的K的取值范围，（B）写出该响应曲线呈现“欠阻尼”振荡型时的K的取值范围。 MATLAB程序指令： G=tf([1 2],[1 8 26 40 25]) rltool(G) 4 （A）响应中出现衰减振荡分量时的K的取值范围0k(71.3 （B）写出该响应曲线呈现“欠阻尼”振荡型时的K的取值范围0k(71.3 （6） 添加零点或极点对系统性能的影响，以二