Stewart平台的运动可控制条件.pdfVIP

中国机槭工程第 l2卷第 5期 2001年 5月 文章编号 ：l004一l32X(2001)05—0502—03 Stewart平台的运动可控制条件 刘文涛 王知行 詹涵菁 王 宏 摘要：Stewart平 台机构的正解具有 多解性 ，这使得该机构在空间某些 住姿下会 出现运动不确定的情况．运动变得不可控制。对 Stewart机构这种 运动的不确定性与其奇异位形的联系进行 了深入的研究 关键词 ：Stewart平台；并联机构；运动可控制性 ；假奇异 中图分类号 ：TH122 文献标识码 ：A 刘文涛 博士研究生 根据给定的杆长求解活动平 台的位姿称为 下面在 B 点对机构进行运 动分析，为方便 Stewart平台的位置正解 ，其结果不惟一。对于同 起见 ．将活动平 台的坐标原点设在B 点处 ，得到 一 组杆长，活动平台具有多个可能的位姿与之相 驱动杆与活动平台之间的速度映射关系如下 ： 对应 ．而机构的整个工作空 问也可随之分成多个 r，( 1× 位形区域 ．其中有些位形区域有着共同的边界。当 、 (尺z× 活动平 台在运动过程中穿越这些边界时，其运动 就变得不确定了，无法 了解 活动平 台是仍在原来 的位形区域 中还是已经进入了另一个位形 区域， 一 或简记为 兰二～ 因为二者的杆长是相同的。为 了避免出现这种情 _]=：]朗 ㈣ 况，必须对 Stewart平台的运动可控制条件加以 式 中．”，为括动平台坐标原点处运动的速度和角速度 ： 研究 为各驱动杆杆长 的变化速率 ： 为各驱动杆的方向单位 1 运动可控制性的说明 向量 ；R 为各驱动杆上铰点相对于活动平 台坐标原点的 灾径 。 如 曲线 与杆AB 垂 图2 1 直 ，即 上n，又因原点设在 B ，因此有 R 一 0， 保持其它 5根驱动杆 的长度不变 ，活动平台将具 故 有一个 自由度，则B．点的轨迹将形成一条空间曲 1 。，j+ (尺Ll ) 13 线 。以 点为球心 ，作一个半径为r_的球 ，交曲 这样 ．式 (1)的齐次线形方程组存在非零解 线f于B．和B ；同样以^ 点为球心 ．再作一个 ， ]使 ，口。，…， ]一0。因此有 半径为rn的球 ，与曲线 相切于 点。显然 ．点 der[．，] 。 和B 点处机构具有 完全相 同的杆长，这两个位 很显然，该条件实际上是Stewart平台机构 姿则分属于对应 同～组杆长的两个不 同的位形区 奇异位形的判断条件 。 域，而 B．．点则是以上两个位形区域的边界点。如 2 运动可控制条件与奇异位形关 系的几 在 B 点处给 一B 一个增量 一 机