六轮机器人逆运动学的几何诱导迭代法研究.pdfVIP

第26卷 第12期 计算机技术与发展 Vol.26 No.12 2016年12月 COMPUTERTECHNOLOGYANDDEVELOPMENT Dec. 2016 轮机器人逆运动学的几何诱导迭代法研究 1 2 1 陈广涛 ,吕伟新 ,彭俊杰 (1.上海大学计算机工程与科学学院,上海 200444; 2. 中科院上海高等研究院,上海 201210) 摘 要:机器人控制对实时性要求高,其逆运动学的快速求解是机器人控制领域的重要问题。 在传统的逆运动学求解方 法中,大多采用数值迭代的方法,该方法具有一定的通用性,但是该方法同时也有迭代收敛慢或者不收敛的问题。 针对数