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第33 卷第11 期 计算机仿真 2016 年 11 月 文章编号:1006-9348(2016) 11-ω∞-05 关于机器人的机械臂位置复合控制研究 赵健1 气邓华1 气钟国梁1.2 (1.中南大学机电工程学院，湖南长沙41∞83;2. 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室，湖南长沙41∞83) 摘要:研究机械臂的位置控制问题。机械臂的位置控制对末端执行器精确到达给定位置至关重要，而多自由度机械臂的各 个关节之间存在着高度的精合和非线性关系，并且在实际问题中存在建模误差和摩擦干扰。为了解决由建模误差和摩擦干 扰带来的运动控制精度下降和鲁捧性不足的问题，提出一种 PID 滑模复合控制策略，并采用饱和函数趋近律的方法来抑制 滑模控制器带来的抖动。仿真结果表明:相对于传统的 PID 控制，采用 PID 滑模复合控制策略能够保证机械臂系统对期望