第二章(模型)2010版shangchuan.ppt

第二章 控制系统的动态数学模型 第二章 控制系统的动态数学模型 第二章 控制系统的动态数学模型 作业 P67: 2-1 (5) (7) 复习高数中微分方程的求解方法 衰减定理 P26 小结 熟记 教材附录A 的前十个变换与反变换 熟记 拉氏变换的基本性质和定理 熟记 拉氏反变换的解题方法和求解微分方程的步骤 作业 P68: 2-3 (1) (2) 课后作业： P70 2- 9 (c) ，(e) 2-10(b) , P71 2-11(b) , 2-12(a) 课后作业： P69: 2-7； P72: 2-15 （要求用等效变换方法做） 预习 梅逊公式 复习：由系统方框图求系统传递函数的方法 课后作业： P69: 2-6(b)； P70: 2-8 （要求用梅逊公式方法做） [例2] － － k2 Θo(s) － k1 Θi(s) Θi(s) － － k2 Θo(s) － k1 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 － － k2 Θo(s) － k1 Θi(s) 或 [例3] KA Ua(s) Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 求解输入为Θi(s) 的传递函数时，将忽略MN(s)的作用，可视为零。 §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 [例3] KA Ua(s) Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) 求输入为MN(s)的传递函数时 KA Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) Ua (s) §2-5 系统方框图的等效变换和梅逊公式 1、利用方框图的等效变换求系统传递函数 [例4] 参见教材P45的例2-19（略） KA Θi(s) △U(s) MN(s) Θo(s) Θm(s) Ua (s) 求解输入为MN(s) 的传递函数时，将忽略Θi(s)的作用，可视为零。 ⑤电阻、电感、电容元件（并联） 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 二、典型环节及其传递函数 §2-3 传递函数 i iR R iL L iC C u u1 u2 R C i ⑥ 无源电子网络之一 —— RC无源滤波网络 U1(s) R 1/Cs I(s) U2(s) 时域电路模型 变为S域模型 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 S域模型法 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 u1 u2 i1 i2 R1 R2 C1 C2 uc1 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 U1(s) U2(s) U1(s) U2(s) ⑦ 无源电子网络之二 [思考]是否可把此电路看成是两个独立的RC滤波网络的连接，而直接由各自电路的微分方程得出整个电路的微分方程呢？ 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 ⑦ 无源电子网络之二 §2-3 传递函数 u1 u2 i1 i2 R1 R2 C1 C2 uc1 二、典型环节及其传递函数 注意负载效应问题！ §2-3 传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 ⑦ 无源电子网络之二 u1 u2 i1 i2 R1 R2 C1 C2 uc1 u1 u2 R1 i2 隔离放大器的K=1 i1 R2 C1 C2 二、典型环节及其传递函数 由于理想运放的输入电阻非常高，在分析处于线性状态运放时， 1、可以把两输入端视为等效开路，这一特性称为虚假开路，简称虚断。 2、可把两输入端视为等电位，这一特性称为虚假短路，简称虚短。如将运放的同相端接地U+=0，则U-=0,即反相端是一 个不接“地”的“地”，称为“虚地” - + R1 R2 R2 R3 u1 u2 C i ⑧ 有源电子网络 u0 A B U1(s) U2(s) §2-3 传递函数 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 二、典型环节及其传递函数 S域模型法 ⑨（随动系统中的）角差传感器 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 ML L ⑨（随动系统中的）角差传感器 Θi(s) Θo (s) △U(s) 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 +Us +Us θs θs θi θo △u §2-3 传递函数 二、典型环节及其传递函数 Θi(s) Θ