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嵌入式实时多任务操作系统的特征介绍
引言:适逢公司进行通用计算平台的硬件基础研究,在此硬件平台之上,必要引入通用的软
件平台。为此,操作系统无疑是最佳的选择。在德国十二套软启动项目中,远程 IO 控制机
的软件设计成功引入了实时多任务操作系统 μC/OS—II, 本文结合作者的工作成果,针对
μC/OS—II 将嵌入式操作系统的基本特征和原理进行简单的描述,并对大家所熟知的实时特
性概念进行简要的抛析。
嵌入式实时操作系统在国外在上世纪 60 年代便已发展,至今已有不下百种
产品。从在商业领域取得巨大成功的两个突出代表 VxWorks 和 QNX;到开源并
广泛传播的 Linux;以及由知名公司所推出的 WINCE 等;再到由个人之力发展
至今的 μC/OS,每种操作系统皆有其自身的特点及所专长的应用领域,但同时
作为嵌入式的实时多任务操作系统又有其共同的特征,以下将结合实际工作中所
用到的 μC/OS—II 为大家进行简单的介绍。
首先,操作系统作为用户应用程序同系统硬件之间的接口,承担着系统全部
软、硬件资源的分配、工作调度、控制协调并发活动的重任。如图 1 所示为包含
操作系统的软硬件体系结构。
图 1
比较于传统的PC 机操作系统,除具有任务调度、同步机制、中断处理、文
件功能外,嵌入式实时操作系统还具有如下几个主要特点:
◆ 可裁减性,嵌入式系统开发所特有的一点便是具有有限的存储空间。面
向不同硬件资源的情况下,操作系统具有自身可裁减的特性,以适应系统的存储
容量,以 μC/OS—II 为例,最小可将代码量裁减到 2K+。
◆ 实时性,于军事及高端工业领域发展起来的嵌入式操作系统,系统所处
运行环境极为复杂,要求极为苛刻。对于外部的激励,操作系统能够及时的做出
响应,来保证系统的可靠运行。
◆ 可移植性,操作系统作为通用型的软件平台,必要面对不同厂家、不同
硬件架构的处理器平台。因此为保证自身的可重用特性及兼容性的特点,操作系
统多可进行移植,来适应不同处理器的硬件架构。以 μC/OS—II 为例,在四款主
流 IP 核 PowerPC、ARM 、MIPS 和 X86 上皆可进行移植。
除此之外,嵌入式实时操作系统相比传统的 PC 机操作系统还具有更好的稳
定性及较弱的交互性,同时在容错性方面也要明显优于 PC 机操作系统,这里不
再鳌述。
μC/OS—II 由加拿大的著名嵌入式系统专家Jean J.Labrosse 在 μC/OS 的
基础上进行大幅的升级和改进而成的,是一个源码公开、完整的、可移植、固化、
裁减的占先式实时多任务内核。由 ANSI 的 C 语言编写,包含小部分汇编代码,
至今,从 8 位到 64 位,在超过 40 种不同的架构处理器上运行,同时通过了严
格的测试,并且得到了美国航空管理局(Federal Aviation Administration)的认证,
可以应用到飞行器上,其代码的安全性和可靠性已得到检验。
如下图图 2 所示,为 μC/OS—II 的文件结构及同硬件的关系。
图2
由上图便可以清晰的看到整个 μC/OS—II 操作系统的文件体系结构,以及
操作系统同所依赖的硬件之间的关系。操作系统需要借用 CPU 一个内部定时器
来为系统提供特定的周期中断以产生一个时钟节拍,这个时钟节拍可以看作是系
统心脏的脉动;μC/Probe 为操作系统提供了强大的通信接口管理,便于用户在
操作系统上开发各种通信功能;板级支持包帮助用户完成具体硬件的管理,包括
各种驱动程序的编写和初始化工作;移植文件为操作系统面向不同 CPU 架构时
所需要更改的文件部分,目前大多数的移植文件均在官网上有提供;与处理器无
关的文件为操作系统内核文件,这些文件包含操作系统内部的变量、函数定义和
调用,用户不可修改,当然依据具体需求可进行裁减;应用程序代码即为用户针
对具体项目在操作系统平台下进行的代码开发,包含项目的全部变量和功能函
数。
μC/OS—II 为我们提供了如下图所示三个方面的管理:多任务管理、外围设
备管理和内存管理。
图3
●嵌入式实时操作系统提供丰富的多任务管理函数,并且会提供
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