4机器人用程序控制你的小车.doc

用程序控制你的小车 我们用一个低速电机搭建一个小车，搭建的具体步骤如图所示： 从这款小车的结构可以看到，这个小车只能够做前进或者后退动作。无法做到转弯。接下来，我们就利用这个小车来开始编程的学习吧。 好吧，从今天开始，从此刻开始，我们就将真正进入机器人的编程学习，我将带你逐渐揭开程序的神秘面纱。 打开汇博士编程软件： 在这里系统已经自动建立好了一个最简单的流程图： 一个是程序的开始图标一个是程序的结束图标。绿色代表程序开始，红色代表程序结束，非常类似红绿灯。当然这个程序是没有任何的功能的，仅仅是一个框架而已。我们要做的就是在开始和结束图标之间加入其他的功能图标。 建立第一个流程图 图标显示区默认显示的是小车控制模块的相应图标 单击模块选择面板的输出控制按钮 模块图标显示区出现对应的输出控制的图标 共有7个图标，每个图标的功能都有简短的文字介绍，当鼠标指针停留在图标上超过2秒，也会出现对应图标功能的文字提示。将鼠标移动到任意一个图标上，按下鼠标左键即可拖动这个图标。 我们将电机正转这个功能图标拖动到流程图编辑区的开始图标上，当开始图标变大的时候，松开鼠标左键。 这时电机正转这个功能图标就自动连接到了流程图中。 单击这个图标，会出现一个设置对话框 在对话框中简要介绍了这个图标的功能。在这里可以选择电机控制端口，电机1、电机2对应的是控制器的电机1和电机2的插口。也可以设置速度，共有9个级别，其中速度9最快，速度1最慢。由于电机的特性不同以及所带的负载不同，比较低的速度等级可能会使电机无法转动，建议先使用最高级别速度9，然后逐渐调整，直到一个合适的速度级别。单击应用按钮即可应用这个设置。单击删除可以从流程图中删除电机正转这个图标。单击取消按钮，可以退出这个对话框。 我们组建的小车因为低速电机插在了控制器的电机1插口，所以采用默认值即可，也就是控制电机1，速度为9级。单击应用： 我们将这个程序下载到控制器中运行一下看看。 程序下载完毕，按下控制器的自动运行键。你的小车是不是走起来了。这说明刚才的程序已经运行了。 我们试着更改不同的电机运行速度，看看小车的运行速度是不是也跟着改变？试一下，当电机的速度减小到多少时，小车就无法运行了？ 这个程序非常简单，只有一个功能图标---电机正转。虽然程序简单，我们也得分析一下这个小程序。首先，这个程序是怎么运行的呢？ 我们前面说过，程序从开始图标开始，到结束图标结束。那么这个程序的运行过程是这样的，当我们按下控制器的自动运行键，控制器即刻执行第一条指令，也就是电机正转这个功能图标，于是控制器给电机1输出电流，电机启动，小车行进。然后程序结束。 你可能会说，既然程序结束了，那么小车为什么还是会一直向前走不停呢？是这样的，电机正转这个功能图标就相当于一个开关，控制器执行了这个功能图标就相当于将这个开关打开，于是电机启动。接下来，虽然程序是结束了，但这个控制电机的开关已经打开了，所以电机会一直转动，小车会一直前进。这就好比我们将灯的开关打开，然后我们就走了，虽然我们人走了，但灯的开关已经打开了，所以灯还会一直亮着。 我们接着在刚才的程序中拖入一个电机停止的功能图标： 同样的方法，因为要将电机停止放入电机正转功能图标的后面，所以将电机停止这个功能图标先拖到电机正转功能图标的上面： 等到下面的功能图标变大的时候，松开鼠标左键，于是电机停止这个功能图标就自动连接到了流程图中： 大家想一想，这个程序是不是能够实现小车前进然后停止的功能呢？还是实际检验一下吧。将程序下载到控制器中，然后运行试试。 发现什么问题？小车根本没有反应是不是？这是为什么呢？ 答案是这个牵扯到程序执行速度的问题，虽然按照分析，这个程序的功能是小车先前进，然后停止。由于程序的执行速度实在太快，于是造成执行完电机正转，瞬间就会执行电机停止。结果就是电机还没有来得及转动就停止了。那这两个功能图标的执行速度有多快呢？只有几个毫秒。大家知道1秒=1000毫秒。也就是说只有千分之几秒这个程序就执行完了。 那怎么能够让电机转动一会，然后停止呢。这就要用到另外一个功能图标。用这个功能图标可以使程序延时一定的时间再向下运行。 接下来我们拖入一个延时的图标，我们将这个图标放入电机正转和电机停止两个功能图标的中间。 这个图标要放入电机正转的功能图标后面。我们先将延时这个功能图标拖动到电机正转的功能图标上面，当电机正转这个图标变大的时候，松开鼠标左键。 这个延时图标就自动连接到了流程图中。 这个延时图标的默认延时时间是1000毫秒，也就是一秒。我们也可以单击这个延时图标，进行延时时间的设置。 同样提供3个按钮。应用按钮，删除当前图标按钮和取消按钮。 我们这里用5秒的延时。 关于延时： 这个图标的意思是让程序暂停一会，再向下运行。只是程序执行到这里进行延时暂停，延时之