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LHD 2012 年度夏季学术研讨会 细长柔性体动力学仿真 彭世镠，郭宗凯 中国科学院力学研究所，高温气体动力学国家重点实验室（筹），北京海淀区 100190 摘要 本文研究了柔性细长体运动的动力学模型。细长柔性体在科学研究、工程和国防领域等都有广 泛的应用，由于系统的复杂性，细长柔性体的运动稳定性、操纵性、安全性和和控制特性在使用之 前都不容易进行完全的评估。本文建立了细长柔性体动力学模型，基于该模型建立了三维的计算仿 真软件，并通过与实测数据的对比，检验了数值仿真结果。 关键词 细长体，细长柔性体运动，动力学模型，数值模拟 线性的, 要从理论上描述其水动力特性仍有相 引 言 当难度。目前描述细长柔性体的理论模型大致 细长柔性体的运动、空间姿态和定位是工 可以分为四种类型：解析解方法、 有限元法、 程安全、海洋监测数据质量控制和工程作业效 集中质量法和有限差分法。解析解和有限元方 率的关键所在，细长柔性体在科学研究、工程 法大多应用于静力分析，不适合作为非定常状 和国防领域等有广泛的应用，尤其广泛应用于 态下细长柔性体运动的动力性能分析的有效手 海洋研究、海洋监测与军事领域，如图 1 所示。 段。目前细长柔性体的动力研究中应用最广的 细长柔性体通常由细长缆索和系挂于缆上的装 方法是集中质量法和有限差分法。但是，有限 置组成。根据不同的用途，系挂物可以搭载温、 差分法无法模拟缆索中存在零张力的状态，使 盐、压力、营养盐盐及声纳等各种海洋化学元 得它的应用都受到限制。 素探测传感器或声、光等物理探测传感器。建 在集中质量法中, 缆索由一系列的直线单 立严格的理论模型对细长柔性体进行系统完整 元代表, 作用在缆索单元上所有的分布力( 流 的理论分析、数值仿真模拟并以此为基础进行 体阻尼力、惯性力、重力、浮力等) 被认为集中 实验室模型试验和海上现场样机试验是开发研 作用在其计算节点上。在这种方法中细长体模 制出成功的拖曳系统的必要条件和前提。 型被认为是由一系列无质量线弹性单元连接节 点上集中质量而构成。 针对细长柔性体的运动，本文根据集中质 量法建立了一套动力学模型，在有系挂物时， 系挂物也作为一个独立单元与缆索单元衔接。 数值模拟结果表明，依据本文所建模型的仿真 结果与实测结果基本一致。 1 动力学模型 1.1 缆索模型 图 1细长柔性体应用示意图 可以将细长柔性体从一个端头开始到另一 个端头离散为 N 段 , 即 N+1 个节点 ,假设所 在目前的细长柔性体动力学模型中, 其拖