2.单与回路PID控制.ppt

第二章 PID控制器(以直流电机调速为例);直流电机基本工作原理;根据直流电机转速方程  ;; （1）调压调速;（2）调阻调速;（3）调磁调速; 三种调速方法的性能与比较;二、常用的可控直流电源;1. 旋转变流机组; G-M系统工作原理; 2. 静止式可控整流器; V-M系统工作原理;a）原理图;+Us; 输出波形; 如图为单相可控整流电路。 还有三相可控整流电路;V-M系统主电路的输出;静止式可控整流器举例 多重化整流电路;三、转速控制的要求和调速指标;1. 控制要求;2. 调速指标; ;0;Kp;a）只考虑给定作用时的闭环系统;;开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系;n; 反馈控制规律;1. 被调量有静差;2. 抵抗扰动, 服从给定; 调速系统的扰动源; 扰动作用与影响; 抗扰能力; 抗扰能力（续）; 给定作用; 结论：;五、反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计; 为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续的线性定常系统，其数学模型是常微分方程，经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图表示。 ;;1. 电力电子器件的传递函数;TL; 如果，忽略粘性磨擦及弹性转矩，电机轴上的动力学方程为 ;式中 — 包括电机空载转矩在内的负载转 矩，N-m； — 电力拖动系统折算到电机轴上的飞 轮惯量，N-m2； —电机额定励磁下的转矩系数， N-m/A； ; — 电枢回路电磁时间常数，s； — 电力拖动系统机电时间常数，s。; 代入式（1-46）和（1-47）,并考虑式（1-48）和（1-49），整理后得; 在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换，得电压与电流间的传递函数 ; 动态结构图 ;; 由上图c可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移???，再进行等效变换，得下图a。如果是理想空载，则 IdL = 0，结构图即简化成下图b。 ;n(s);n(s); 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即 ;;4. 闭环调速系统的动态结构图;5. 调速系统的开环传递函数;6. 调速系统的闭环传递函数;2 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件;;;3 动态校正;例题1-4 用线性集成电路运算放大器作为电压放大器的转速负反馈闭环直流调速系统如图1-28所示，主电路是晶闸管可控整流器供电的V-M系统。已知数据如下： 电动机：额定数据为10kW，220V，55A，1000r/min，电枢电阻 Ra = 0.5Ω； 晶闸管触发整流装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联结，二次线电压 U2l = 230V，电压放大系数 Ks = 44； ;;; 系统稳定性分析;;2. 动态校正的方法;;纯比例控制器;比例增益对控制性能的影响;比例积分控制器;积分作用对控制性能的影响;理想的比例积分微分控制器;微分作用对控制性能的影响;本章小结