第7章线性控制系统的校正方法73-74.pptxVIP

;第7章 线性系统的校正方法;7.3 ※串联校正（P348）;一、基于频率法的串联校正概述;※7.3串联校正;;;1）目的：利用超前校正装置相角超前特性提高系统的相角裕度，改善系统动态性能--中频区； 2）补偿原则： 。 3）典型设计指标： 稳态误差 （开环增益 ） 相角裕度 剪切 频率 (必须满足 )。 ;3）根据校正后系统性能指标? 和 的要求，初选 ，并令 确定校正装置应提供最大超前相角（不超过 ）：;4)※由 计算超前校正装置的2个参数 和 ： 从而确定超前校正装置 ;6). ※ ※验算校正后系统 的所有性能指标是否达到要求。若达不到，则重选参数(一般使 值增大) ，重复上述步骤。;例1（P354 例7.4） 设待校正系统开环传递函数为 ;;1）目的：利用超前校正装置相角超前特性提高系统的相角裕度，改善系统动态性能--中频区； 2）补偿原则： 。 3）典型设计指标： 稳态误差 （开环增益 ） 相角裕度 截止（剪切）频率 (必须满足 )。 ;※基于频率法的 串联校正;;三、基于频率法的串联滞后校正; 1）根据系统稳态性能指标，确定系统开环增益 和型别 。 2）利用已确定开环增益 K，计算待校正系统 的 ， 根据校正后? 和 的要求，初选 ，从而判断校正装置： ①如果 ，说明此时至少需串联滞后校正。此时， 计算与 对应 。 ②如果 ，说明待校正系统动态性能已满足。 同时满足① ② ，说明只需采用串联滞后校正。 ;3）确定滞后校正的参数 和T 从而确定滞后校正装置 4）验算校正后系统 的全部性能指标。 若达不到要求，则修改 ，按上述步骤重新校正直至满足全部指标。;例 2 （P362例7.5） 设待校正系统开环传递函数为 ;;举例3;对比;超前部分; 串联滞后校正： 保证动态性能基本不变情况下，提高系统稳态性能； 利用滞后校正装置幅值衰减特性--低频区； 串联超前校正： 提高相角裕度，改善系统动态性能； 利用超前校正装置相角超前特性--中频区； 两者可以放在同一个系统中使用。;1）根据系统稳态性能指标，确定系统的开环增益 和型别 。 2）利用已确定开环增益 K，计算待校正系统 的 ， 根据校正后? 和 的要求，初选 ，判断采用何种校正装置。 ① 如果 ，则只需串联超前校正; 如果 ，则还需计算 ，并判断： ②若 ，则只需串联滞后校正； ③若 ，则需要采用串联滞后-超前校正。;3)若需超前校正，则确定超前校正装置的参数 ： ;3.串联滞后—超前校正步骤 ;5) 验算校正后系统 的所有性能指标。若验算达不到设计指标，则调整滞后校正中的 ，按上述设计步骤重新进行校正直至满足全部性能指标要求。;例3 设待校正系统开环传递函数为 ;1.基于频率法的串联校正典型设计指标;; 3.常用校正装置（P356-359、P365-366 、P367-370）;作业：2003(15分) 设待校正系统开环传递函数为 ;;;2）中频段由与动态性能相关的重要近似计算公式确定;;3）高频段一般要求斜率在-4