第五章 工业机器人课件.ppt

第五章 工 业 机 器 人;一、工业机器人概述; 1950年，Isaac Asimov在科幻小说《I Robot》中，不仅描写了机器人机械方面的具体内容，而且描述了它在智能方面的内容，如机器人如何进行选择、决策等。 提出了有名的“机器人三原则”： 机器人不可伤害人或眼看人将遇害而袖手旁观。 机器人必须服从人的命令，但若命令的内容违反1 时，则不受此约束。 只要不违反上述两条，机器人必须自己保卫自己。; 二战期间,为处理放射性材料研制出了遥控的主从式操作器 (连杆机构)。 1949年,由于研制新型飞机时零件加工的需要,美国空军发起了对数控铣床的研制。 1953年,MIT研制出数控铣床(伺服技术与数字技术的结合) 。;机器人的出现及发展：; ; 1991年底世界上已有53万台工业机器人。 90年代还出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人,产生了智能机器或机器人化机器。随着信息技术的发展,机器人的概念和应用领域也在不断扩大。 ; 因此，至今为止也没有一个统一的机器人的定义。;（2）日本工业机器人协会(JIRA)的定义：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器(end effector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。;（5）我国对机器人的定义。蒋新松院士曾建议把机器人定义为“一种拟人功能的机械电子装置”(a mechantronic device to imitate some human functions)。;2 .机器人的发展及应用; 汉代大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。 ; 19世纪中叶出现了科学幻想派和机械制作派 。1886年《未来的夏娃》问世。在机械实物制造方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。;2）现代机器人;　　1962年美国AMF公司推出的“VERSATRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”是机器人产品最早的实用机型（示教再现）。 ;1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统 1970年，在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议 1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第???台由小型计算机控制的工业机器人 1980年后，日本赢得了“机器人王国”的美称 　;　　各种用途的机器人： 　　 水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等;机器鱼“自由泳”;70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 ?1972年开始研制自己的工业机器人 “七五”期间，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人 1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施 上世纪90年代初期起，形成了一批机器人产业化基地; 日本和美国在20世纪60年代就已经开始进行机器人的研究，与他们相比较，我国还存在较大的差距，因此需要更多的人加入到发展机器人的事业中来。;3. 机器人的分类;2）按驱动方式分;名 称 ;直角坐标型 ;4）按使用行业、部门和用途分类;1. 相关术语及性能指标;自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。;定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。;工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。;注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。;直角坐标式;关节坐标式;1;2） 工业机器人手部(手爪)结构;齿轮齿条式手部;移动型连杆式手部;手指类型：;电磁式吸盘 气吸式吸盘;其它手部:;3）工业机器人腕部结构;臂部确定手部的位置;　　20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。 ;工业机器的主要用于以下几个方面：;1.点焊机器人;点焊机器人焊接汽车顶盖;2.弧焊机器人;弧焊机器人;3.喷漆机