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高等机构学 学号： 主讲： 2、挡风玻璃刮水器 自由度的计算 （e） 折叠椅 （m）可折叠的汽车收音机天线 2-2计算机构的自由度 2-3 根据矢量方程 用欧拉公式将上试展开 由于曲柄的转角为 ，四杆机构各杆件的长度已知。得： 结果： P点的轨迹如图所示  向量Z从位置1移到位置2的过程中 的变化为 定义的量为： 代入上式中，令： 同理：右封闭区间矢量方程 定义 设 求平P点速度 利用瞬心作图如下 * * 折叠椅的结构简图 折叠椅的实物图 L=4; J1=2; M=3(4-1)-2*4=1 可折叠的汽车收音机天线的结构简图 可折叠的汽车收音机天线的实物图 L=4; J1=3; M=3(4-1)-2*3=3 （a） L=6; J1=2; J2=1; M=3(6-1)-7*2-1=0 存在复合铰链 L=3; J1=2; J2=1; M=3(3-1)-2*2-1=1 (b) (c) L=4; J1=4; M=3(4-1)-4*2=1 (d) L=7; J1=8; J2=1; M=3(7-1)-8*2-1=1 该运动副为高副 手闸的结构简图 手闸的实物图 L=4; J1=4; M=3(4-1)-2*4=1 2-28 起瓶器 d=2.22; a=1.0; b=2.06; c=2.33; e=3.06; k1=d/a; k4=d/b; k5=(c^2-d^2-a^2-b^2)/(2*a*b); D=zeros(360,1); E=zeros(360,1); F=zeros(360,1); thet3=zeros(360,1); x=zeros(360,1); y=zeros(360,1); i=1; For thet2=0:pi/180:2*pi D(i)=cos(thet2)-k1+k4*cos(thet2)+k5; E(i)=-2*sin(thet2); F(i)=k1+(k4-1)*cos(thet2)+k5; thet3(i)=2*atan((-E(i)+sqrt(E(i)^2-4*D(i)*F(i)))/(2*D(i))); x(i)=a*cos(thet2)+e*cos(thet3(i)+31*(pi/180)); y(i)=a*sin(thet2)+e*sin(thet3(i)+31*(pi/180)); i=i+1; End plot(x,y) 其程序如下： 5-1 左半部分的矢量方程为： 因为： 则可得： * *