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例1. 图示平行四边形机构oo’AB,oA = o’B = r = 10cm, 曲柄 oA的转角? = sin?t/4。 求t =1s时,平行杆中点M的速度和 加速度。 例2. 滑座B沿水平面以匀速vo向右移动,通过其上销钉C固 定的滑块带动槽杆OA绕O轴转动。开始里时OA在铅垂 位置,即?0=0,C位于C0,OC0=b。求槽杆的转动方程、 角速度和角加速度。 例3. 某飞轮绕固定轴O转动过程中,轮缘上任一点的全加速 度与其转动半径的夹角恒为60o,当运动开始时,其转 角?0=0,角速度为?0。求飞轮的转动方程及其角速度与 转角间的关系。 加速度关系: 例题 p.* 例题 1 2 3 刚体的基本运动 4 5 6 7 8 9 OA运动分析 AB作平动,OA、OB作定轴转动 解: o’ o A B M ? vA aA? aAn vM aM? aMn 运动分析: M点与A点运动相同,速度和加速度相等 ? 角速度和角加速度 ?与?异号,说明槽杆作减速转动 解: A O b vo C Co ? B 滑座作平动,OA作定轴转动 运动分析: OA运动方程 ? 取d?0,积分上式得 再积分一次 由前式得 解: a? an a 60o 速度关系: 运动关系: ? 例4.图示的曲柄滑道机构,当曲柄OA在平面上绕定轴O转动时, 通过滑槽连杆中的滑块A的带动,可使连杆在水平槽中沿直 线作往复滑动。若曲柄OA的半径为r,曲柄与x轴的夹角为 ? =?t ,其中?为常数,求此连杆在任一瞬时的速度和加速 度。 解: x y A M O r ? M点的位置坐标: M点的速度为: M点的加速度为: 连杆作直线平动: 研究M点: ? A M r 例5.一半径R=0.2m 的圆轮绕定轴O的转动方程为? =-t2+4t ,单 位为弧度秒。求t=1s 时,轮缘上任一点M的速度和加速度。 如在此轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物 体A,求当t=1s 时,物体A的速度和加速度。 v an a? ? a 解: 圆轮在任一瞬时的角速度和角加速度: 当t=1s时: 轮缘上任一点M的速度和加速度为: M点的全加速度及其偏角为: 绳子不可伸长: 物体A的速度和加速度为: ? 例6. 可绕固定水平轴转动的摆,其转动方程为:? = ?0cos2?t/T, 式中T是摆的周期。设由摆的中心C至转轴O的距离为l,求 在初瞬时(t=0)及经过平衡位置时(? = 0)摆的重心的 速度和加速度。 C O l x y ? 解: 摆的角速度和角加速度为: 在初瞬时摆的角速度和角加速度为: 初瞬时重心的速度和加速度为: 经过平衡位置时摆的角速度和角加速度为: 平衡位置时重心的速度和加速度为: ? 例7.汽轮机叶轮由静止开始做匀加速转动。轮上M点距轴心O为 r=0.4m ,在某瞬时的全加速度a=40m/s2,与转角半径的夹 角?=30o。若t=0 时,位置角? 0=0 ,求叶轮的转动方程及 t=2s时M点的速度和法向加速度。 M O a ? r 解: M点切向加速度: 叶轮的角加速度: t=0时,由? 0=0, ?0=0得叶轮的转动方程为: 当t=2s时,叶轮的角速度为: M点的速度和法向加速度为: ? 例8.图示一减速箱,轴I为主动轴,与电机相连。已知电机转速 n=1450rpm ,各齿轮的齿数z1=14,z2=42,z3=20,z4=36 。 求减速箱的总传动比i14及轴III的转速。 解: 轴I和轴II的传动比为: 轴II和轴III的传动比为: 轴I和轴III的总传动比为: 由已知得总传动比及轴III的转速为: ? 例9.图为一带式输送机。已知由电动机带动的主动轮I的转速 n=1200rpm,其齿数z1=24;齿轮III,IV用链条传动,其齿数 z3=15,而z4=45 ;轮V的直径d5=46cm。如希望输送带的速 度 v 约为2.4m/s,求轮II应有的齿数。 ? 转动角速度于其齿数成反比: 解: 解: v I II III IV V z1 z2 z3 z4 d5 轮II与轮III固定在一起,得: 已知: 轮IV的角速度与输送带的关系为: 轮II的齿数为:
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