刚体的基本运动.ppt

例1. 图示平行四边形机构oo’AB，oA = o’B = r = 10cm, 曲柄　　oA的转角? = sin?t/4。 求t =1s时,平行杆中点M的速度和 加速度。 例2. 滑座B沿水平面以匀速vo向右移动，通过其上销钉C固 定的滑块带动槽杆OA绕O轴转动。开始里时OA在铅垂 位置，即?0=0，C位于C0，OC0=b。求槽杆的转动方程、 　角速度和角加速度。 例3. 某飞轮绕固定轴O转动过程中，轮缘上任一点的全加速 度与其转动半径的夹角恒为60o，当运动开始时，其转 角?0=0，角速度为?0。求飞轮的转动方程及其角速度与 转角间的关系。 加速度关系： 例题 p.* 例题 1 2 3 刚体的基本运动 4 5 6 7 8 9 OA运动分析 AB作平动，OA、OB作定轴转动 解： o’ o A B M ? vA aA? aAn vM aM? aMn 运动分析: M点与A点运动相同，速度和加速度相等 ? 角速度和角加速度 ?与?异号，说明槽杆作减速转动 解： A O b vo C Co ? B 滑座作平动，OA作定轴转动 运动分析: OA运动方程 ? 取d?0，积分上式得 再积分一次 由前式得 解： a? an a 60o 速度关系： 运动关系： ? 例4.图示的曲柄滑道机构，当曲柄OA在平面上绕定轴O转动时, 通过滑槽连杆中的滑块A的带动，可使连杆在水平槽中沿直 线作往复滑动。若曲柄OA的半径为r，曲柄与x轴的夹角为 ? =?t ，其中?为常数，求此连杆在任一瞬时的速度和加速 度。 解： x y A M O r ? M点的位置坐标： M点的速度为： M点的加速度为： 连杆作直线平动： 研究M点： ? A M r 例5.一半径R=0.2m 的圆轮绕定轴O的转动方程为? =-t2+4t ，单 位为弧度秒。求t=1s 时，轮缘上任一点M的速度和加速度。 如在此轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物 体A，求当t=1s 时，物体A的速度和加速度。 v an a? ? a 解： 圆轮在任一瞬时的角速度和角加速度： 当t=1s时： 轮缘上任一点M的速度和加速度为： M点的全加速度及其偏角为： 绳子不可伸长： 物体A的速度和加速度为： ? 例6. 可绕固定水平轴转动的摆，其转动方程为：? = ?0cos2?t/T，  式中T是摆的周期。设由摆的中心C至转轴O的距离为l，求 在初瞬时（t=0）及经过平衡位置时（? = 0）摆的重心的 速度和加速度。 C O l x y ? 解： 摆的角速度和角加速度为： 在初瞬时摆的角速度和角加速度为： 初瞬时重心的速度和加速度为： 经过平衡位置时摆的角速度和角加速度为： 平衡位置时重心的速度和加速度为： ? 例7.汽轮机叶轮由静止开始做匀加速转动。轮上M点距轴心O为 r=0.4m ，在某瞬时的全加速度a=40m/s2，与转角半径的夹 角?=30o。若t=0 时，位置角? 0=0 ，求叶轮的转动方程及 t=2s时M点的速度和法向加速度。 M O a ? r 解： M点切向加速度： 叶轮的角加速度： t=0时，由? 0=0， ?0=0得叶轮的转动方程为： 当t=2s时，叶轮的角速度为： M点的速度和法向加速度为： ? 例8.图示一减速箱，轴I为主动轴，与电机相连。已知电机转速 n=1450rpm ，各齿轮的齿数z1=14，z2=42，z3=20，z4=36 。 求减速箱的总传动比i14及轴III的转速。 解： 轴I和轴II的传动比为： 轴II和轴III的传动比为： 轴I和轴III的总传动比为： 由已知得总传动比及轴III的转速为： ? 例9.图为一带式输送机。已知由电动机带动的主动轮I的转速 n=1200rpm，其齿数z1=24；齿轮III,IV用链条传动，其齿数 z3=15，而z4=45 ；轮V的直径d5=46cm。如希望输送带的速 度 v 约为2.4m/s，求轮II应有的齿数。 ? 转动角速度于其齿数成反比： 解： 解： v I II III IV V z1 z2 z3 z4 d5 轮II与轮III固定在一起，得： 已知: 轮IV的角速度与输送带的关系为： 轮II的齿数为：