第12章刚体的平移与绕定轴转动.ppt

作业 12.1 12.2 12.6 12.11 §12.4 刚体定轴转动微分方程 刚体运动时的转速是经常变化的，如电动机在起动时，转速逐渐升高；制动时，转速又逐渐减少，直到停止转动。显然，转速的变化与作用在电动机上的力有关，因为力对刚体转动的效应取决于力对转轴的力矩，所以，转速的变化与力矩有关。下面研究刚体转速的变化与力矩之间的关系。 12.4.1 刚体定轴转动微分方程 设刚体在外力 … 作用下,绕 轴转动。某瞬时它的角速度为 ，角加速度 。设刚体由 个质点组成。任取其中一个质点 来研究，此质点的质量为 ，该点到转轴的距离为 ，其切向加速度为 法向加速度为 ,按质点的动静法，在此质点 上虚加切向惯性力 ,法向惯性力 则质点 处于假想的平衡状态。 §12.4 刚体定轴转动微分方程 ? 对刚体上的各质点都虚加相应的切向惯性力和法向惯性力，整个定轴转动刚体处于假想的平衡状态. 按空间任意力系的平衡条件，作用于转动刚体上的全部外力和惯性力,应满足 即: 由于个质点的法向惯性力的作用线都通过轴线,对转轴 的力矩为零,故有: 如将 表示为 ,则有 (12.17) §12.4 刚体定轴转动微分方程 式中 称为刚体对转轴 的转动惯量，即刚体的转动惯量与角加速度的乘积等于作用于刚体上的外力对转轴之矩的代数和。上式称为刚体绕定轴转动的动力学基本方程.它将刚体转动时力与运动的关系联系起来,是解决转动刚体动力学问题的理论基础.又因 故有: (12.18) 上式称为刚体定轴转动微分方程。 (12.18)式说明: 1.刚体绕定轴转动时，刚体对于转轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于刚体上的外力对于转轴之矩的代数和。 §12.4 刚体定轴转动微分方程 12.4.2 转动惯量 上节在推导刚体绕定轴转动的动力学方程时,出现了一个表征刚体绕定轴转动惯性大小的物理量, 即转动惯量.其定义式为: ,式中 表示转动刚体某个质点的质量, 为该质点至转轴的垂直距离, 的单位为 。 如转动刚体的质量是连续分布的,则转动惯量公式又可改写成如下形式 (12.19) 利用式(12.19)可将形状规则且质量均匀刚体的转动惯量计算出来。 1.均质等截面细直杆对质心轴的转动惯量 设有等截面细直杆，其单位长度的质量为 ，长为 ，求它对过质心C的 轴的转动惯量。 §12.4 刚体定轴转动微分方程 分析：杆为均质，故有 可得： （12.20） 2. 回转半径 工程中有时也把转动惯量写成刚体的总质量 与当量长度 的平方乘积形式，即 （12.21） §12.4 刚体定轴转动微分方程 式中， 称为刚体对于 轴的回转半径。它是假想把刚体的质量集中于距转轴为 的质点上，则此质点对于 轴的转动惯量等于原来刚体对于 轴的转动惯量。 3.平行轴定理 在工程中，有时需要确定刚体对不通过质心轴的转动惯量。例如，求等截面直杆 对通过杆端点 的轴 的转动惯量，需要应用如下转动惯量的平行轴定理：刚体对于任一轴 的转动惯量 ，等于对与此轴平行的质心轴 的转动惯量 ，加上刚体的质量 与两轴间的距离 平方的乘积，即 （12.22） §12.4 刚体定轴转动微分方程 例12.7 求如图中等截面直杆 对轴 的转动惯量及对 轴之回转半径 。 解 设等截面直杆的质量为 ，按式（12.20） ，根据转动惯量的平行轴定理，直杆 对轴 的转动惯量为 ?解： 其中 由 ，得 例12-11：已知： ， 求 . ***************************** 这里以后是动画 汽缸中活塞的运动 摆式送料机 带轮，齿轮 车厢平移运动 筛子平移运动 刚体的平动 齿轮的传动 刚体绕定轴转动 转角φ的正负规定 滚动运送钢板 刚体绕定轴转动 带传动、齿轮传动 曲柄导杆机构 一、 刚体平移:刚体在运动过程中，若其上任意直线始终保持与初始位置平行，则这种运动称为刚体的平行移动，简称平移。 二、刚体平移时，其上各点的运动轨迹形状相同且彼此平行；每一瞬时，各点具有相同的速度和相同的加速度。 三、刚体