时域分析控制工程.ppt

线性系统的时域分析法 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步 分析控制性能，分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等。每种方法，各有千秋。均有他们的适用范围和对象。本章先讨论时域法。 实际上，控制系统的输入信号常常是未知的，或是随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。例如，切削机床的自动控制的例子。 在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们对特定的输入信号的响应来建立。 许多设计准则就建立在这些信号的基础上，或者建立在系统对初始条件变化（无任何试验信号）的基础上，因为系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间，存在着一定的关系；所以采用试验信号来评价系统性能是合理的。 时域分析的目的 设法从微分方程判断出系统运动的主要特征而不必准确地把微分方程解出来——从工程角度分析系统运动规律。 对于一个实际系统其输入信号往往是比较复杂的,而系统的输出响应又与输入信号类型有关。因此,在研究自动控制系统的响应时,往往选择一些典型输入信号,并且以最不利的信号作为系统的输入信号,分析系统在此输入信号下所得到的输出响应是否满足要求。估计系统在比较复杂信号作用下的性能指标。 自动控制系统的典型输入信号 （1）阶跃函数 （2）斜坡函数 （3）抛物线函数 -（4）脉冲函数 正弦函数 本章主要以 单位阶跃函数 作为系统的输入量来分析系统的暂态响应。 在工程上，许多高阶系统常常具有 近似一、二阶系统的时间响应。 因此，深入研究一、二阶系统的性能指标，有着广泛的实际意义。 线性定常系统的时域响应 对于一单输入单输出n阶线性定常系统，可用一n阶常系数线性微分方程来描述。 暂态（动态）性能指标 ?延迟时间 ： （Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。 ?上升时间 （Rise Time）响应曲线第一次达到稳态值所需的时间。上升时间越短，响应速度越快 暂态（动态）性能指标 ④调节时间 ： （Settling Time） 响应曲线与响应稳态 值的偏差达到允许范 围（一般取稳态值的 或）以后不再超出这 个范围所需的最短时 间。 ⑤最大超调量 （Maximum Overshoot） 响应曲线首次达到的 峰值超过稳态值的百 分数为超调量。 即 一阶系统的时间响应及动态性能 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(s) 一阶系统动态性能指标计算 例 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来 的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数 Ko 和 KH 的取值。 §3.2.3 一阶系统的典型响应 r(t) R(s) C(s)= F(s) R(s) c(t) 一阶系统典型响应 d(t) 1 1(t) t x ? 1 （临界阻尼，过阻尼）时系统动态性能指标的计算 x ? 1 （临界阻尼，过阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （2） 零、极点对二阶系统暂态性能的影响 (1)具有零点的二阶系统的暂态特性分析 (2) 二阶系统加极点的暂态响应 因此得 三阶系统的极点分布如下图所示 高阶系统的闭环传递函数形式： 将分子和分母分解成因式： 如果系统是稳定的，且全部的极点和零点都互不相同，而极点中包含有共轭复数极点，则当输入为单位阶跃函数时，输出量的拉氏变换为 式中： ；q为实数极点的个数，r为共轭极点的对数。 用部分分式展开得 单位阶跃响应为 结论 （1）高阶系统暂态响应各分量衰减的快慢，系统闭环极点的实部越小，即在S平面左侧离虚轴越近，则相应的分量衰减越慢，对暂态影响越大。 （2）高阶系统暂态响应各分量的系数不仅和极点在S平面中的位置有关，并且与零点的位置有关。 如果某极点-pj靠近一个闭环零点，远离原点及其它极点，则相应项的系数Aj比较小，该暂态分量的影响也就越小。如果极点和零点靠得很近（称为偶极子），则该极点对暂态响应几乎没有影响。 如果某极点-pj远离闭环零点，但与原点相距较近，则相应的系数Aj将比较大。因此离原点很近并且附近没有闭环零点的极点，其暂态分量项不仅幅值大，而且衰减慢，对系统暂态响应的影响很大。 （3）主导极点：如果高阶系统中距离虚轴最近的极点，其实部小于其它极点的实部的1/5，并