电液比例式推进系统的自适应反演滑模控制.pdf

浙 江 大 学 学 报 (工学版) 第 5o卷第 6期 JournalofZhejiangUniversity(EngineeringScience) Vo1．50NO．6 2016年 6月 Jun．2016 DOI：10．3785／j．issn．1008—973X．2016．06．014 电液比例式推进系统的 自适应反演滑模控制 周 锋 ，顾临怡 ，罗高生 ，陈宗恒 (1．浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州 310027；2．广州海洋地质调查局，广东 广州 510760) 摘 要 ：针对 电液 比例 阀驱动 的水下推进系统存在液压系统强非线性、易受外界温度压力 以及水动力性能变化引 起的参数不确定性的问题，提出一种 自适应反演滑模控制方法．该方法结合实验辨识和 自适应参数控制器设计方 法分别对电液 比例复杂耦合系统和不确定系统参数进行简化分析和在线估计 ，使用李雅普诺夫稳定性理论保证 了 系统全局渐近稳定以及系统状态的有界性．以国家发展高科技计划 4500米级深海作业系统一 “海马号”R0V 的螺 旋桨推进系统为研究对象，使用提出的控制方法与传统PID控制器进行对 比试验．仿真和水池试验结果表明，所设 计的 自适应反演滑模控制器对参数变化 以及未知外界干扰具有较强的鲁棒性，可 以很好地跟踪螺旋桨转速参考轨 迹 ，获得较好的稳态控制精度和动态性能；同时修正后的参数估计能够保证在外界未知干扰下估计参数 的有界性． 关键词 ：电液 比例 阀；推进系统；参数 自适应 ；滑模控制；反演控制 中图分类号： 中图分类号 ：TP273 文献标志码 ：A 文章编号 ：1008—973X(2016)06—1111—08 Adaptivebacksteppingslidingmodecontrolforelectro-hydraulic proportionalpropulsionsystem ZHOU Feng，GU Lin—yi，LUO Gao—sheng，CHEN Zong—heng (1．StateKeyLaboratoryofFluidPowerTransmissionandControl，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China； 2．GuangzhouMarineGeologicalSurvey，Guangzhou510760，China) Abstract：A adaptive backstepping sliding mode controlmethod wasproposed based on the factthat underwaterhydraulicpropulsionsystem controlledbyelectro—hydraulicproportionalvalveshasthecontrol characteristicsof strong nonlinearity of the hydraulic system ， unknown hydrodynamic parameter， parametricuncertaintiessusceptibletotemperatureandpressurechangesoftheexternalenvironment．The controllercombined with experimentalidentification methodand therobustadaptive controllerdesign method to analyse complex electro—hydraulic system and estimate unknown parameters． The globally asymptoticstabilityandboundednessofthecontrollsystem wasguaranteedbyusin