2章自动控制系统的数学模型.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2.1 建立动态微分方程 2.2 非线性系统微分方程模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 系统动态结构图 2.5 系统的传递函数 2.6 信号流图 数学模型 建立控制系统数学模型的方法 建立动态微分方程 例１ RLC电路。 建立动态微分方程 非线性微分方程模型的线性化 非线性微分方程模型的线性化 非线性微分方程模型的线性化 非线性微分方程模型的线性化 非线性微分方程模型的线性化 非线性微分方程模型的线性化 传递函数 拉普拉斯变换 传递函数 定义 关于传递函数的几点说明 1.递函数的概念只适用于线性定常系统。 2.传递函数可以作为系统的动态数学模型，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 3.传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律 。 4.传递函数分子多项式的阶次总是低于至多等于分母多项式的阶次，即m≤n。这是由于系统中总是含有较多的惯性元件以及受到能源的限制所造成的。 5.一个传递函数只能表示一个输入对一个输出的关系 。 6.传递函数已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应。 7.一旦建立G(s)，可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同 。 8. 若加于系统的输入信号是单位脉冲函数δ(t)，则其输出量的时间响应函数等于该系统传递函数的拉氏反变换 。 关于传递函数的几点说明 典型环节及其传递函数 比例环节 控制系统的传递函数 系统动态结构图 传递函数的缺点： （由系统动态微分方程，经拉氏变换得系统象方程组，经消除中间变量得传递函数） （1）需要对代数（象）方程组消元，如果方程组的子方程数较多，消元仍是比较麻烦； （2）仅反映输入输出两个变量，信号中间的传递过程得不到反映。 动态结构图的优点： （1）用结构图求系统总传递函数，避开繁琐的象方程组联立消元计算； （2）能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。 特点：具有图示模型的直观，又有数学模型的精确。 控制系统的结构图 结构图的组成 系统动态结构图 结构图的概念 系统动态结构图的建立 （1）建立控制系统各元部件的微分方程。在建立微分方程时，应分清输入量、输出量，同时应考虑相邻元件之间是否有负载效应。 （2）对元件的微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图。 （3）按照系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来，置系统的输入变量于左端，输出变量（即被控量）于右端，便得到系统的结构图。也常称方框图。 例1. 两级RC网络的结构图 结构图的等效变换 串联方框的等效变换 结构图的等效变换 并联方框的等效变换 结构图的等效变换 结构图的等效变换 结构图的等效变换 结构图的等效变换 结构图的等效变换 例1 试应用结构图的等效变换求下图所示系统的传递函数。 简化结构图求总传递函数的一般步骤 (1)确定输入量与输出量，如果作用在系统上的输入量有多个(分别作用在系统的不同部位)，则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。对于有多个输出量的情况，也应分别处理。 (2)若结构图中有交叉关系，应运用等效变换法则，首先将交叉消除，化为无交叉的单回路结构。 (3)对于回路可由里向外变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 自动控制系统的传递函数 开环传递函数的求法 （1）单回路系统 （2）多回路系统 a.无交错局部反馈 b.有交错局部反馈 自动控制系统的传递函数 自动控制系统的传递函数 自动控制系统的传递函数 信号流图的绘制 由系统微分方程绘制信号流图 信号流图的绘制 信号流图的绘制 由系统结构图绘制信号流图 信号流图的绘制 信号流图的等效变换 小 结 数学模型是从理论上分析和设计控制系统的主要依据，建立数学模型是研究自动控制理论的基础。本章介绍了微分方程、传递函数、框图和信号流图等数学模型，以及它们的建立、求解方法及其相互关系。 微分方程是根据实际物理系统所遵循的运动规律而建立的时域模型，是描述控制系统动态特性最基本的数学模型。传递函数是在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，故属复域（ｓ域）中的数学模型，它是经典控制理论中最重要的数学模型。框图和信号流图是数学模型的一种图解形式，它们能直观、形象地表示出系统各组成部分的结构，以及系统中信号的传递关系。各模型间可以进行转换。 小 结 一个控制系统可以看作由若干个典型环节组成，常见的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和延迟环节等，掌握各典型环节的数学表达式和响应特性，有助于对系统的分析和了解。 控制系统的传递函数可分为开环传递函数、闭环传递函数和误差传递函数。梅逊公式是求解复杂系统传递函数的有效工具