机械原理大作业1连杆结构运动—9.docxVIP

大作业设计说明书 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆结构运动分析 院 系： 汽车工程学院 班 级： 车辆工程二班 设 计 者： 杨居帛 学 号： 140120226 指导教师： 王瑞 姜雪 设计时间： 5月25日-5月26日 哈尔滨工业大学 连杆结构运动分析说明书 设计题目 如图1所示的六杆机构中，已知，，，，，，，，构件1以等角速度转动。求在一个运动循环中，滑块5的位移、速度和加速度曲线。 图1 建立坐标系 建立以D点为原点的平面直角坐标系，如图2所示。 图2 对机构进行结构分析 该机构由I级杆组RR、II级杆组RRR和II级杆组RRP组成，各杆组如图所示。 图3 图4 图5 确定已知参数和求解流程 原动件杆1（I级杆组RR） 如图3所示，已知原动件杆1的转角 原动件杆1的角速度 原动件杆1的角加速度 运动副A的位置坐标 运动副A的速度 运动副A的加速度 原动件杆1的长度 求出运动副B的位置坐标（）、（）和加速度（） 杆2、3杆组（RRRII级杆组） 如图4所示，已求出运动副B的位置（）、速度（）和加速度（），已知运动副D的位置坐标 运动副D的速度 运动副D的加速度 杆长 求出构件3的转角，角速度和角加速度。 (4)构件3上点E的运动 如图4所示，已知运动副D对的位置（）、速度（）和加速度（），已经求出构件3的转角，角速度和角加速度，杆DE的长度 根据I级杆组RR的运动分析数学模型求出点E的位置坐标（）、速度（）和加速度（）。 （5）构件4、5杆组(RRPII级杆组) 如图5所示，已求出运动副E的位置坐标（）、速度（）和加速度（），已知滑块5导路参考点K的位置坐标 参考点K的位置角 参考点K的速度 参考点K的加速度 杆长 求出滑块5的位移s（）、速度v（）和加速度a（）曲线。 机构运动分析计算程序 滑块5（点F）的位移计算程序 t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi; xd=225+60.*cos(100.*t); yd=80+60.*sin(100.*t); A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd; C0=120.^2+xd.^2+yd.^2-180.^2; ai=2.*atan((B0+sqrt(A0.^2+B0.^2-C0.^2))./(A0+C0)); xe=200.*cos(ai);ye=200.*sin(ai); xf=xe-sqrt(300.^2-(165-ye).^2); plot(t,xf) 滑块5（点F）的速度计算程序 t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi; xd=225+60.*cos(100.*t); yd=80+60.*sin(100.*t); A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd; C0=120.^2+xd.^2+yd.^2-180.^2; ai=2.*atan((B0+sqrt(A0.^2+B0.^2-C0.^2))./(A0+C0)); xe=200.*cos(ai);ye=200.*sin(ai); xf=xe-sqrt(300.^2-(165-ye).^2); vf=diff(xf); t=0:0.0002.*pi:(0.04-0.0002).*pi; plot(t,vf); 3）滑块5（点F）的加速度计算程序 t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi; xd=225+60.*cos(100.*t); yd=80+60.*sin(100.*t); A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd; C0=120.^2+xd.^2+yd.^2-180.^2; ai=2.*atan((B0+sqrt(A0.^2+B0.^2-C0.^2))./(A0+C0)); xe=200.*cos(ai);ye=200.*sin(ai); xf=xe-sqrt(300.^2-(165-ye).^2); af=diff(diff(xf)); t=0:0.0002.*pi:(0.04-0.0004).*pi; plot(t,af) 计算结果 滑块5（点F）的位移线图如图6所示。 图6 滑块5（点F）的速度线图如图7所示。 图7 滑块5（点F）的加速度线图如图8所示。 图8