第四章常用控制程序设计.ppt

锅炉三冲量调节系统 开关量的输出接口技术 4.2.2 继电器输出接口技术 4.2.4 大功率场效应管 电机控制程序设计 中小功率直流电机调速原理 开环脉冲调速系统 带方向控制的脉冲调速系统 3.10.1 中小功率直流电机调速原理 设电机在恒定电压下的转速为Vmax，控制信号的占空比D= t /τ（其中t代表通电时间，τ代表脉冲周期），则电机的的转速和控制信号的关系可用如下公式表示： V=Vmax×D （3-10） 3.10.2 开环脉冲调速系统 1. 开环脉冲调速系统原理 开环脉冲调速系统的原理如图3-40所示。 图3-41是一个单片机控制的开环脉冲调速系统示意图。 2. 开环脉冲调速系统程序设计 脉冲宽度的调制可通过软件延时法实现。 设定图3-41中8155的地址为7F00H，PA、PC口为基本输入口，PB口为基本输出口。则调速系统的软件延时法程序流程图如图3-42所示。 软件延时法的程序清单： MOV DPTR,#7F00H ；设置8155命令寄存器地址 MOV A,#06H MOVX @DPTR,A ；设置PA、PB、PC口的工作方式 MOV DPTR,#7F03H ；指向PC口 CHECK: MOVX A,@DPTR ；检测是否启动电机 JNB ACC.5，CHECK ；继续检测 TURN: MOV DPTR,#7F01H ；设置PA口地址 MOVX A,@DPTR ；读开关数N MOV B,A ；保存N INC DPTR ；指向PB口 MOV A,#80H ；启动电机 MOV A,B ；延时N个单位时间 MOV R7,A DELA1: ACALL DELAY DJNZ R7,DELA1 MOV A,#00H ；输出停止脉冲 MOVX @DPTR,A MOV A,B CPL A ；求 MOV R7,A ；延时个单位时间 DELA2: ACALL DELAY DJNZ R7,DELA2 INC DPTR ；指向PC口 MOVX A,@DPTR ；检测是否停止运行 JB ACC.5 TURN ；继续运行，转TURN OFF: RET ；停止运行 3.10.3 带方向控制的脉冲调速系统 在很多场合下，不仅要求电机能够正向旋转，而且还能反向旋转。电机旋转方向控制原理图如图3-43所示。 由图3-43可以看出，当开关S1和S4闭合时，电机正向旋转；开关S2和S3闭合时，电机反向旋转；开关S3和S4闭合时，电机绕组被短路处于刹车状态；所有开关都打开时，电机处于自由滑行状态。电机的工作状态真值表如表3-6所示。 双向电机控制系统原理图如图3-44所示。 双向电机的脉冲调速控制，首先要判断电机的旋转方向，根据要求的方向输出相应的控制代码，然后再进行脉冲宽度调速控制。控制程序流程图如图3-45所示。 3.11 步进电机控制 3.11.1 步进电机的工作原理 3.11.2 步进电机控制系统 3.11.3 步进电机控制程序的设计 3.11.1 步进电机的工作原理 步进电机的结构原理图如图3-46所示。 3.11.2 步进电机控制系统 典型的步进电机控制系统如图3-47所示。 如果用软件代替脉冲发生器和脉冲分配器，就可以根据系统需要通过编程的方法在一定的范围之内任意设定步进电机的转速、旋转角度、转动次数和控制步进电机的运行状态。利用单片机控制步进电机可以大大简化控制电路，降低成本，提高系统的可靠性和灵活性。典型的微机控制步进电机的系统原理框图如图3-48所示。 利用微机现对步进电机的控制，必须解决以下两个问题： 脉冲序列的形成 2. 步进电机旋转方向控制 在微机控制系统中，延时可通过软件或定时器实现。利用软件形成脉冲序列的程序流程图如图3-49所示。 利用软件形成脉冲序列的程序清单： PULSE_S: MOV R7,#NUM ；设定脉冲个数 PUSH A ；保护现场 PUSH PSW LOOP: SETB P1.0 ；输出高电平 ACALL DELAY1 ；延时 CLR P1.0 ；输出低电平 ACALL DELAY2 ；延时 DJNZ R7,LOOP ；R7≠0，继续输出脉冲 POP PSW ；恢复现场 POP A RET 利用定时器形成脉冲序列的程序流程如图3-50所示。 2. 步进电机旋转方向控制 （1）三相单三拍方式：正向旋转，通电顺序为 A→B→C→A； 反向旋转，通电顺序为 A→C→B→A。 （2）三相双三拍方式：正向旋转，通电顺序为 AB→BC→CA→AB；