第二章电机控制技术(新教材)课件.ppt

* 永磁式步进电机包括一个永磁转子、线圈绕组和导磁定子。激励一个线圈绕组将产生一个电磁场，分为北极和南极。图示为一个线圈激励而产生电磁场。 定子产生的磁场使转子转动到与定子磁场对置，通过改变定子线圈的通电顺序可使电机转子产生连续的旋转运动。 永磁式步进电机的工作原理 两相步进电机的典型步序（单相通电时）： 永磁式步进电机的工作原理 在第1步中，两相定子的A相通电，因异性相吸，其磁场将转子固定在图示位置。 当A相关闭，B相通电时，转子顺时针旋转90度。 第3步中，B相关闭，A相通电，但极性与第1步相反，这促使转子再次旋转90度。 在第4步中，A相关闭，B相通电，极性与第2步相反。 重复该顺序促使转子按90度的步距角顺时针旋转。 尽管步距角相同，但力矩增加，输入功率提高1倍。 永磁式步进电机的工作原理 如果在电机转换相位之间插入一个半闭状态而走“半步”，这将步进电机的整个步距角一分为二。例如，一个90度的步进电机将每半步移动45度。 永磁式一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 或， 消耗功率较小，步矩角较大。缺点是起动频率和运行频率较低。 永磁式步进电机的工作原理 半步半步—90度步进角通过半步步进降到了45度： 永磁式步进电机的工作原理 永磁感应子式步进电动机又称混合式步进电动机。是永磁式步进电动机和反应式步进电动机两者的结合，并兼有两者的优点。它又分为两相和五相，两相步进角一般为1.8度，而五相步进角一般为0.72度，这种步进电机应该最为广泛。 感应子式与传统的反应式相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。感应子式某种程度上可以看作是低速同步的电机。 永磁感应式步进电机的工作原理 一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C=,D=. 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用。 永磁感应式步进电机的工作原理 典型的步进电机控制系统如下图所示，主要有三部分组成。 步进控制器由缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑、正反控制门等组成。 步进电机控制系统原理 步进控制器:接收步进脉冲和转向控制两个输入信号。在它们的共同作用下产生正确转向的3相激励信号。此激励信号经过功率放大器电路送至步进电机，从而控制步进电机向正确的方向转动。 功率放大器:一般步进控制器输出的驱动能力是有限的，它不可能直接驱动步进电机，而需要经过一级功率放大。 步进控制器线路复杂、成本高 计算机控制系统：用软件编程代替了步进控制器，可靠、成本低、控制方便，应用广泛。 步进电机控制系统原理 典型的计算机控制步进电机原理系统如下图所示 计算机控制步进电机需要解决的问题： 1）步进电机与计算机的接口问题 2）脉冲序列的产生 3）方向控制 4）程序设计 步进电机控制系统原理 （1）步进电机的驱动电流比较大，驱动器可用大功率复合管，也可以是专门的驱动器。 （2）为了抗干扰，或避免一旦驱动电路发生故障，造成功率放大器中的高电平信号进入微型机而烧毁器件，在驱动器与微型机之间加一级光电隔离器。 （3）计算机的输出接口只能驱动几个标准的LSTTL，而被控制的步进电机要求高电压和大电流，所以在输出端口之后要加7404/7406等驱动器，以便驱动脉冲功率放大级的达林顿复合管，使电动机绕组的静态电流达到2A。 （4） 集成驱动芯片，如STK672-040、ULN2803A、UDN2916\ULN2003D等芯片，可用于驱动步进电机。ULN2803A是8路NPN达林顿连接晶体管系统，兼容TTL电平，输出电流为500mA，输入电阻2700欧姆，驱动能力为500 mA /5V。 步进电机与计算机的接口问题 接口电路示例： 步进电机与计算机的接口问题 大功率复合管， 起开关作用。 为达林顿管 脉冲序列如右图所示 1）脉冲周期的实现 脉冲周期=通电时间+断电时间。 通电时，计算