机器人工学05.ppt

周日教育 第3章 机器人运动学（中） 机器人运动学的正解 机器人运动学的逆解 雅可比矩阵 复习：运动学方程的建立 建立坐标系的前置模式 PUMA机器人坐标系建立 变换矩阵 练习 练习 练习 一个简单的例子 雅可比Jacobi 机器人速度雅可比矩阵，力雅可比 何谓雅可比？（生平） 莫非雅可比早在达尔文研究进化论的同时就研究机器人运动学了？ 继柯西之后，在行列式理论方面最多产的人就是德国数学家雅可比 ， 他引进了函数行列式，即“雅可比行列式”，指出函数行列式在多重积分的变量替换中的作用，给出了函数行列式的导数公式。 雅可比的著名论文《论行列式的形成和性质》标志着行列式系统理论的建成。 由于行列式在数学分析、几何学、线性方程组理论、二次型理论等多方面的应用，促使行列式理论自身在 19 世纪也得到了很大发展。 整个 19 世纪都有行列式的新结果。除了一般行列式的大量定理之外，还有许多有关特殊行列式的其他定理都相继得到。 雅可比前传 高等数学中的雅可比 机器人学中的雅可比 ——结论：雅可比是一种形式的矩阵 雅可比矩阵和雅可比行列式 雅可比矩阵： 雅可比行列式： 求雅可比（例） 换元积分中的雅可比 从直角坐标到极坐标： 雅可比： 则： 机器人速度雅可比矩阵 机器人运动学方程式 写成手爪位置和关节变量的关系：r=f(θ) 雅可比式的实质 重积分的换元积分法中，雅可比式的几何意义 机器人运动学中，雅可比式的物理意义 意义：关节速度空间经过雅可比矩阵变换，形成操作臂末端执行器终端速度和角速度空间。 ——结论：雅可比是一个两种空间的映射方法 理解度Check 机器人运动学方程的建立 运动学方程的物理意义 正运动学求解 速度雅可比 * PUMA机器人 正运动学求解 Born: 10 Dec 1804 in Potsdam, Prussia (now Germany) Died: 18 Feb 1851 in Berlin, Germany Karl Gustav Jacob Jacobi 雅可比第一部 雅可比第二部 请发E-mail到t7li@staff.shu.edu.cn，发表你的理解、感悟、随想或疑惑，这会增加你的平时积分。 * *