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第 五 章  频 率 特 性 分 析 方 法 本章主要内容： 5.1 频率特性及其图示法 一阶线性系统 经拉氏反变换，有： ∴ 稳态输出仍是一个正弦信号，输出幅值和相位发生了变化，角频率ω没变。 推广到一般，得出以下结论： 5.1.1.2 物理意义 对输出波形从物理意义上进行分析。 5.1.1.3 频率特性的获取 (1)、已知系统传递函数，求频率特性 以一阶环节为例， 推广到一般的情况， 经拉氏反变换，有： 可用模和相角表示。 代入yss： 关于频率特性的总结： (2)、实验测定频率特性 *5.1.2 频率特性的极坐标图 5.1.2.1 极坐标图 (2)、极坐标图的获得 5.1.2.2 一些典型环节的极坐标图 证明： （2）放大环节 （4）积分环节与微分环节 （5）一阶加纯滞后环节 （6）二阶惯性（滞后）环节 分析： 谐振峰值 Mr： 临界参数： （7）三阶惯性环节 （8）比例积分（PI）环节 （9）比例积分微分（PID）环节 绘制概略极坐标图的方法如下： 常见极坐标图有三种形式（没有零点）： 2、1型系统（λ=1，有一个积分环节） 例： * 5.1.3 典型环节的对数坐标（Bode）图 （2） (3) 幅频特性的纵坐标 5.1.3.2 对数坐标图的特点 5.1.3.3 典型环节的对数坐标图 ??? 改变增益，对相频特性没有影响，幅频特性只需上下平移。 当K增加10倍，分贝增加20。 （2）一阶惯性（滞后）环节 画法： b）渐近线法 l? 在转折频率处，幅频特性的误差最大。其误差值： 讨论： 4）时间常数T的影响： （3）纯积分环节 若传递函数中有2个积分器串联， （4）纯滞后环节 （5）理想比例积分环节（Kc=1） 讨论： （6）理想比例微分环节（Kc=1） 讨论: （7）理想PID环节（TdTi，Kc=1） 横坐标:ω *（8）二阶惯性（滞后）环节： 1）逐点计算作图 2）渐近线法作图 K和ωn的影响 : 3）二阶特性讨论 求谐振频率ωr 和谐振幅值Mm : 可计算谐振幅值Mm ： 总结： 5.1.3.4 几个对称系统 对称系统的特点： (2) 比较 幅频特性相同。 5.1.3.5 绘制一般系统的对数坐标图的步骤 6) 绘制各典型环节频率特性的渐近线， 例5-1 ： 注意：画频率特性所用的传递函数形式（标准形式）与画根轨迹（零极点形式）时不同。 按步骤： 例5-2: 低频段： 高频段： 是斜率为20db/dec的直线。 相频特性： 90° 0.1 1 10 ∠G 0° 45° 0.1 1 10 20 0 ﹣20 a) 在低频段，微分不起作用。 b) 在高频段，微分起作用，使幅值增加，相角超前。 c) Td变化，则起作用的频段变化。 转折 频率左移，曲线左移，起作用的频段增加，微分 作用增强。Td↓，曲线右移，起作用的频段减小， 微分作用减弱。 相当于比例积分环节，转折频率在 渐近线： 相当于比例微分环节，转折频率在 渐近线： ﹣90° 90° 0.1 1 10 ∠G 0° 低频段，近似于比例积分特性，相角滞后， 高频段，近似于比例微分特性，相角超前。 Bode图如下： 0.1 1 10 20 0 ﹣20 低频段积分起作用，高频段微分起作用。 相角：低频段滞后，高频段超前。 作业：5-3 (1) (2) 思考：互为倒数的传递函数、对称虚轴的传递函数频率特性的差别。如： (5-37) 以 为横坐标，ζ为参变量。取不同ζ值，算出: 当ζ≤0.707，ω接近ωn时，出现谐振。 0 20 40 ﹣20 ﹣40 ﹣60 0.1 1 10 0 ﹣45 ﹣90 ﹣135 ﹣180 低频段： 高频段： 当 时，即 时， 时，即 时， 两条渐近线交于 点，ωn称为转折频率。 每变化10倍频程，幅频特性下降-40db，是一条斜率为-40db/dec的直线。 0.1 1 10 40 0 ﹣40 在高频段： 渐进线与实际曲线的误差与ξ值有关， ξ 越小， 误差越大； 谐振频率: ξ→0，ωr → ωn； 谐振峰值：ξ→0，Mr →∞； ξ 0.707，没有谐振现象； 需要时，可用校正曲线校正。 0 20 40 ﹣20 ﹣40 ﹣60 0.1 1