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附录A 习题参考答案 A1 第1章习题参考答案 1-1 解： 串联弹簧等效刚度系数为 以系统静平衡位置为坐标y和z的原点 （E1） （E2） 令 （E3） （E4） （E5） 由式（E3）和（E4）可得 （E6） 由式（E2）、（E4）和（E5）可得 （E7） 由式（E4）、（E1）和（E7）可得 （E8） 于是，系统状态空间模型